汽車型機器人的避障路徑規(guī)劃.pdf

1、本文著重對汽車型機器人的路徑規(guī)劃進行研究，解決汽車型機器人的避障路徑規(guī)劃問題。本文的主要工作可以概括為以下幾個方面： 首先討論了避障路徑規(guī)劃中的有關問題。較詳細地介紹了位姿空間、環(huán)境表示方法、規(guī)劃方法、搜索方法，這些都是路徑規(guī)劃中必須解決的問題，是本文研究路徑規(guī)劃所涉及的范圍。 其次本文通過對汽車型機器人路徑規(guī)劃的特殊性進行分析，提出了一種被稱為兩級規(guī)劃的算法。在第一級規(guī)劃中結(jié)合汽車型機器人的運動特性采用了A或者L局部路

2、徑規(guī)劃；在第一級規(guī)劃基礎上，分別采用了改進的Dijkstra算法與改進的波傳播算法進行第二級規(guī)劃。這種算法和以往算法不同之處在于，它考慮到了汽車型機器人的運動特性，在路徑搜索時每搜索一步都是以汽車型機器人的實際可行路徑進行的；兩極規(guī)劃不以柵格為基本單位搜索，而是以一段汽車型機器人實際可行走的短小路徑為基本單位搜索，可以盡量小化柵格單位來提高精確度，保證環(huán)境的精確表達，又可以在搜索算法中省去許多沒必要的柵格節(jié)點，提高了搜索路徑的時間效率。