基于PC104總線的六自由度平臺控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩77頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、六自由度平臺通過六個作動器的協(xié)調運動來實現(xiàn)上平臺沿X、Y、Z向的平移或繞X、Y、Z軸的旋轉運動以及這些自由度的復合運動.按平臺的工作特性，可以分為兩個方面的應用，操作器和運動仿真，應用十分廣泛，本文的主要工作是對基于PC104總線的六自由度平臺控制系統(tǒng)的研究，分別從硬件電路實現(xiàn)和控制算法來進行。 首先介紹了六自由度平臺的發(fā)展歷程和應用狀況，然后對采用的分布式控制系統(tǒng)結構作以介紹，闡述了設計思想，并根據(jù)六自由度平臺的具體要求，提出

2、了基于PC104總線技術的設計方法。 介紹了六自由度運動平臺的技術背景，并列舉了六自由度平臺的運動特性及測試系統(tǒng)性能指標。結合六自由度平臺的機構學理論和數(shù)學模型，分析了運動平臺的位置正、逆解及空間位置等運動特征。 在控制系統(tǒng)硬件設計環(huán)節(jié)中闡述了電路實現(xiàn)的相關細節(jié)，對芯片選型、芯片特征都作了十分詳細的說明，并給出了各個模塊的電路原理圖，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的準確轉換和快速傳輸?shù)裙δ堋?最后對系統(tǒng)控制算法進行研究，根據(jù)六自由度

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論