基于PC104和VxWorks的水下作業(yè)機械手控制系統(tǒng).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、特種作業(yè)機器人是機器人家族的重要成員，在海洋深水作業(yè)、外層空間開發(fā)以及在其它危險復雜的環(huán)境下作業(yè)應用廣泛，作業(yè)機械手則是特種作業(yè)機器人必不可少的執(zhí)行單元。本文以一臺水下作業(yè)機械手為背景，在保留原有控制系統(tǒng)的部分周邊設備的基礎上，嘗試使用PC104處理板和VxWorks嵌入式實時操作系統(tǒng)構建新的控制單元，完成對機械手控制系統(tǒng)性能改進的研究。全文主要包括以下幾個方面的內(nèi)容： 首先，在介紹了水下作業(yè)機械手的組成結構、分析了其工作原理之

2、后，為之選擇了合適的上、下位兩級分布式控制體系結構，并建立了機械手電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型。在此基礎上，選擇了合適的Bang－Bang控制結合PID控制的智能控制策略，完成了對應的數(shù)字控制器的設計以及控制參數(shù)的選取。 其次，在與傳統(tǒng)使用單片機和DSP控制芯片比較之后，選擇了采用高性能PC104總線標準的CPU處理板和A/D－D/A板作為機械手控制系統(tǒng)的核心硬件單元，設計了一片以AD694芯片實現(xiàn)了用于減少反饋信息干擾的V/I轉換電

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