基于ARM7的足球機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以機器人世界杯為背景,從實際應用出發(fā),用ARM7作為核心的處理芯片,研究足球機器人控制系統(tǒng)的設計。本設計的研究對象是足球機器人,力圖通過其設計研究足球機器人的運動特性及控制,并為將來進一步探討諸如移動機器人路徑規(guī)劃、人工智能及多機器人合作等研究打下基礎。
　　本論文以RoboCup小型組機器人為研究對象,針對足球機器人小車控制系統(tǒng)進行了深入研究。從系統(tǒng)的提升性能、簡化設計、擴展功能的角度出發(fā),嘗試使用嵌入式系統(tǒng)設計理論設計了基

2、于ARM7微處理器的車載嵌入式系統(tǒng)。論文的主要研究工作具體如下:
　　首先,本文對足球機器人的系統(tǒng)模型進行了分析,選擇了三輪結構模型。根據(jù)足球機器人控制系統(tǒng)的設計要求,制定了以微處理器ARM7為核心的系統(tǒng)設計方案。
　　其次,論文重點闡述了足球機器人控制系統(tǒng)的硬件設計和軟件實現(xiàn)。主要包括核心器件的選型及其最小控制系統(tǒng)、電機速度檢測電路、串口通信電路、人機交互電路、無線通信電路各單元電路的設計,控制原理。在軟件的編寫方面,采用

3、模塊化設計方法,各功能模塊相互獨立,便于修改和調試。
　　然后,簡要介紹了本控制系統(tǒng)的硬件調試、軟件調試過程和部分實驗結果,并對所得實驗結果進行了分析。
　　論文的特色之處在于將低功耗,高性能的嵌入式微處理器與智能算法相結合,設計出較為完善的足球機器人控制系統(tǒng)。簡化了系統(tǒng)的設計,滿足機器人足球比賽的要求,而且具有良好的擴充性。在調速單元,設計出了基于模糊自適應PID控制器的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng),其中內(nèi)環(huán)電流環(huán)仍采用PI調節(jié)器,