顱頜面外科智能機(jī)器人力反饋控制模式的實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、目的：針對(duì)顱頜面外科的解剖結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和治療目的特殊性，為提高顱頜面外科機(jī)器人在術(shù)中的可操作性和安全性，對(duì)顱頜面外科智能機(jī)器人建立力反饋控制模式，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該技術(shù)方法的可行性。
　　方法：
　　1.對(duì)顱頜面外科機(jī)器人整合力反饋系統(tǒng)，建顱頜面外科機(jī)器人力反饋控制模式的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　2.通過(guò)力-速度控制和虛擬約束控制調(diào)整和優(yōu)化顱頜面外科機(jī)器人的控制系統(tǒng)，建立力反饋控制模式，并通過(guò)直線切割實(shí)驗(yàn)檢測(cè)該技術(shù)方法控制顱頜面外科

2、機(jī)器人時(shí)的執(zhí)行精度和力反饋系統(tǒng)采集力學(xué)數(shù)據(jù)的功能。
　　3.顱頜面外科機(jī)器人在力反饋控制模式下進(jìn)行力切割實(shí)驗(yàn)，分別采集力反饋控制切割和手持來(lái)復(fù)鋸切割的切向阻力，利用SPSS13.0軟件包對(duì)兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)，評(píng)價(jià)力反饋系統(tǒng)給外科醫(yī)生提供的臨場(chǎng)操作感。
　　結(jié)果：
　　1.順利搭建了基于力反饋系統(tǒng)顱頜面外科機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　2.建立了顱頜面外科機(jī)器人力反饋控制模式，在該控制模式下精確完成了對(duì)樹(shù)脂材料的

3、直線切割任務(wù)。切割過(guò)程中，力反饋系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)地檢測(cè)和采集手術(shù)區(qū)域的力學(xué)信息。
　　3.在力切割實(shí)驗(yàn)中，手動(dòng)切割組采集了245個(gè)時(shí)間點(diǎn)的切向阻力數(shù)據(jù)，力反饋控制切割組采集了1202個(gè)時(shí)間點(diǎn)的切向阻力數(shù)據(jù)，獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)的結(jié)果是P>0.05，說(shuō)明兩組數(shù)據(jù)間不存在統(tǒng)計(jì)學(xué)差異。
　　結(jié)論：
　　1.對(duì)顱頜面外科智能機(jī)器人整合了力反饋系統(tǒng)，建立了顱頜面外科機(jī)器人力反饋控制模式的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
　　2.建立了顱頜面外科機(jī)器人力反