基于力反饋的遠程輔助康復機器人設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、將機器人輔助治療技術引入到中風患者的康復訓練中，已經逐漸得到國內外研究人員的重視，并已成為康復工程領域研究的前沿之一。而我國在康復工程領域的研究剛剛起步，因此本課題的研究具有重要的應用前景。 本文通過對國內外康復訓練機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應用等方面的總結，提出了基于力反饋的遠程輔助康復訓練機器人設計方案，具體研究如下： 依據(jù)康復訓練機器人的應用場合和應用對象，通過對各種設計方案的比較和選擇，確定了機器人的總體設計方案，包括結

2、構設計、安全性設計、運動控制系統(tǒng)的選擇、驅動方式的選擇、計算機控制系統(tǒng)的選擇和軟件開發(fā)環(huán)境的選擇等，并提出了三種有效的康復訓練模式。 設計了康復機器人的傳感器數(shù)據(jù)采集電路、伺服電機驅動與控制電路、USB接口電路等硬件電路，加入了隔離電路，為整個系統(tǒng)的正常工作提供了硬件上的保障。開發(fā)了基于C8051F320單片機的下位機控制軟件。 利用MFC設計了康復機器人的PC機控制軟件，包括基于虛擬現(xiàn)實技術的主動式康復鍛煉程序、基于S

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