回聲狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人足球中的應(yīng)用.pdf

1、目前，在對(duì)非線性系統(tǒng)的預(yù)測(cè)中，使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法已經(jīng)取得了良好的效果和廣泛的應(yīng)用，特別是循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在預(yù)測(cè)中更具有優(yōu)勢(shì)，但是長(zhǎng)期以來其學(xué)習(xí)方法卻一直沒有較大的提高。 回聲狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種新型的循環(huán)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與循環(huán)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)方法，它的結(jié)構(gòu)非常類似生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而表現(xiàn)出了生物循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的典型特性：大量的神經(jīng)元，循環(huán)的路徑，稀疏的隨機(jī)連接以及只修改部分的權(quán)值；在學(xué)習(xí)過程中它使用一個(gè)大規(guī)模的循環(huán)網(wǎng)絡(luò)作為信息的存儲(chǔ)池，然后通過計(jì)算這個(gè)循

2、環(huán)網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)空間對(duì)輸出節(jié)點(diǎn)的線性回歸權(quán)值，來最小化學(xué)習(xí)平方誤差，從而達(dá)到學(xué)習(xí)的目的。這些特性使它具備良好的短期記憶能力。針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的非線性和路徑規(guī)劃的問題，利用回聲狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)，本文做了以下工作。 首先，對(duì)機(jī)器人足球及機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)作了介紹。包括足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和角色選擇方法。 其次，重點(diǎn)對(duì)回聲狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)做了研究和介紹。包括其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、運(yùn)行機(jī)制及學(xué)習(xí)方法。 然后，針對(duì)于回聲狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的這