基于Java的遙操作移動機器人系統(tǒng)實現(xiàn)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、遙操作機器人是當(dāng)前機器人研究的一個焦點?；ヂ?lián)網(wǎng)出現(xiàn)之前的遙操作機器人發(fā)展相對緩慢，實現(xiàn)起來比較復(fù)雜。上世紀(jì)90年代，互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)飛速的發(fā)展，給遙操作機器人的發(fā)展提供了廣闊的前景。Java語言由于其跨平臺的特性和面向?qū)ο蟮木幊趟枷胫饾u成為互聯(lián)網(wǎng)上應(yīng)用最廣泛的語言。
　　 論文以Java技術(shù)為基礎(chǔ)，實現(xiàn)了基于客戶機/服務(wù)器(C/S)和瀏覽器/服務(wù)器(B/S)兩種結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，同時還研究了遙操作系統(tǒng)中的視頻傳輸技術(shù)。系統(tǒng)以Pioneer2

2、機器人作為平臺，利用SWIG（Simplified Wrapper and Interface Generator）和Java原生接口(JNI，Java Native Interface)來開發(fā)一個可以對機器人進行控制的Java類庫，使用遠程方法調(diào)用(RMI，Remote Method Invocation)完成客戶端對服務(wù)器端函數(shù)的調(diào)用，實現(xiàn)了客戶機/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的遙操作機器人系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ)，使用J2EE(Java2 Enterpri

3、se Edition)架構(gòu)并采用小應(yīng)用程序(Applet)嵌入到客戶端的瀏覽器端窗口中，實現(xiàn)了瀏覽器/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的遙操作機器人系統(tǒng)。對于遙操作移動機器人系統(tǒng)中的視頻傳輸，采用實時傳輸協(xié)議(RTP，Real-Time Transport Protocol)協(xié)議和傳輸控制協(xié)議(TCP，Transmission Control Protocal)協(xié)議實現(xiàn)了兩種客戶機/服務(wù)器結(jié)構(gòu)的視頻傳輸系統(tǒng)，并對他們進行了分析和比較。此外，以傳輸控制協(xié)議為基

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