可調(diào)機構的分析與綜合研究.pdf

1、多桿開鏈式機器人僅用于有限個相似任務，其靈活性沒有得到充分發(fā)揮且維護費用較大。另一方面，傳統(tǒng)的自動化機構在結(jié)構上相對簡單，但缺乏靈活性，即使是任務改變得很小，也必須重新設計機構。可調(diào)機構是指其某些機構尺寸和/或位置連續(xù)調(diào)節(jié)或手動調(diào)節(jié)，以實現(xiàn)輸出多個任務的機構。它結(jié)合了前兩者的優(yōu)點而克服了它們的不足，在生產(chǎn)實踐中逐漸獲得應用。 在自動化生產(chǎn)中，往往要求機器實現(xiàn)幾個可供選擇的任務，以便機器具有較廣的適用性。在這種情況下，可調(diào)機構就比

2、機器人有更多的優(yōu)點，比如可靠性高、精確度好、容易操作和維修、以及能量消耗少等。這些特性使得可調(diào)機構具有了廣闊的應用前景。本文分別對空間四桿機構和球面五桿機構進行了綜合分析研究及對固定平臺可調(diào)并聯(lián)機構的運動學和動力學仿真問題進行了系統(tǒng)的研究。 提出了可調(diào)節(jié)型空間RRSS機構剛體導引綜合的方法，分桿組分任務獨立求解導出了相應綜合方程，其中R-R桿組綜合時運用了共面和反位移原理，簡化了求解的復雜度。通過調(diào)節(jié)機構部分參數(shù)可實現(xiàn)多任務剛體

3、導引綜合，給定了任務與最大精確導引位置數(shù)之間的關系。運用混沌分形方法求出了綜合方程組全部解，并給出了一個數(shù)字實例。 建立了球面五桿機構的運動學數(shù)學模型，根據(jù)機構位置正反解分析了機構的各種可能構型，推導出了球面五桿機構的雅可比矩陣，并掘此分析討論了機構的運動奇異性。對球面五桿機構的連桿點進行了位置分析，借助于計算機機構仿真的方法，研究了雙曲柄球面五桿機構的連桿曲線隨機構參數(shù)改變而變化的規(guī)律。應用Pro/E軟件，建立了固定平臺可調(diào)2