模糊pid復(fù)合控制對(duì)水溫的控制

1、模糊模糊PID復(fù)合控制對(duì)水溫的控制復(fù)合控制對(duì)水溫的控制PID控制就是比例積分微分控制，其控制規(guī)律如下：01(t)(t)(e(t)())tpDIdeuKedTTdt??????式中，為比例增益，與比例度成倒數(shù)關(guān)系，即；為積分時(shí)pKpK?1pK??IT間；為微分時(shí)間；為PID調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；為給定值與測(cè)量值DT(t)ue(t)()rt之差（即）。y()te()()y()trtt??控制輸出由三部分組成：比例環(huán)節(jié)——根據(jù)偏差量成比例的調(diào)節(jié)系

2、統(tǒng)控制量，以此產(chǎn)生控制作用，減少偏差。比例系數(shù)的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，比例系數(shù)越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但容易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定；比例系數(shù)過(guò)小，會(huì)降低系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度，系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)、靜態(tài)特性變壞。積分環(huán)節(jié)——用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)的大小，越小，積分作用越強(qiáng)。但積分作用過(guò)強(qiáng)，會(huì)引起系ITIT統(tǒng)的不穩(wěn)定。微分環(huán)節(jié)——根據(jù)偏差量的變化趨勢(shì)

3、調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制量，在偏差信號(hào)發(fā)生較大變化以前，提前引入一個(gè)早期的校正信號(hào)，取到加快系統(tǒng)動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間的作用。但微分作用過(guò)強(qiáng)，會(huì)引起系統(tǒng)的振蕩。模糊控制是以模糊集合論、模糊語(yǔ)言變量和模糊邏輯推理為基礎(chǔ)的一種計(jì)算機(jī)控制方法。常規(guī)模糊控制器的原理如下：模糊PID復(fù)合控制將模糊技術(shù)與常規(guī)PID控制算法相結(jié)合，達(dá)到較高的控制精度。當(dāng)溫度偏差較大時(shí)采用模糊控制，響應(yīng)速度快，動(dòng)態(tài)性能好；當(dāng)溫度模糊PID控制器分兩步整定PID參數(shù)。①初始PID參

4、數(shù)的整定：先測(cè)定被控對(duì)象參數(shù)的粗略值，應(yīng)用初值整定規(guī)則確定PID的初始值；②參數(shù)的在線整定：監(jiān)測(cè)控制系統(tǒng)的響應(yīng)過(guò)程，將其模糊化，綜合用戶期望、控制目標(biāo)類型、對(duì)象參數(shù)等，運(yùn)用模糊推理自動(dòng)進(jìn)行PID參數(shù)的在線整定。系統(tǒng)框圖如下：在用上述方法得到初值后，利用模糊規(guī)則實(shí)時(shí)在線整定PID控制器的3個(gè)修正參數(shù)、、，實(shí)現(xiàn)對(duì)水溫的優(yōu)化控制。選擇輸入語(yǔ)言變量為誤pK?IK?DK?差e和偏差變化率，語(yǔ)言變量值取〔NBNMNSOPSPMPB〕七個(gè)模糊值，ce