重型汽車防側(cè)翻主動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、在行駛過(guò)程中，車輛側(cè)翻是一種極其危險(xiǎn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。尤其是重型車輛側(cè)翻，造成的生命財(cái)產(chǎn)損失巨大。且在各類交通事故中，重型汽車側(cè)翻事故呈逐年增加的趨勢(shì)，嚴(yán)重制約我國(guó)道路交通運(yùn)輸產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
　　 本文在借鑒國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究成果的基礎(chǔ)上，以改善重型車輛側(cè)傾穩(wěn)定性為目的，重點(diǎn)對(duì)防側(cè)翻主動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，主要包括以下幾個(gè)方面:
　　 (1)以二自由度基本操縱模型為基礎(chǔ)，建立了考慮側(cè)傾自由度的三自由度簡(jiǎn)化車輛模型，直觀準(zhǔn)確地反映了車

2、輛側(cè)向、橫擺及側(cè)傾運(yùn)動(dòng)的基本狀態(tài)。同時(shí)，以常見(jiàn)的二軸和三軸車輛模型為基礎(chǔ)，通過(guò)定義相關(guān)輔助變量，建立了多軸重型車輛的三自由度廣義模型，適用于穩(wěn)定性控制的仿真研究。
　　 (2)結(jié)合遺傳算法和Levenberg-Marquardt(L-M)數(shù)值優(yōu)化算法，基于正弦-階躍轉(zhuǎn)向工況下的TruckSim仿真數(shù)據(jù)，辨識(shí)出三自由度模型中的整車慣性參數(shù)、前后軸等效側(cè)偏剛度、質(zhì)心位置、懸架側(cè)傾剛度和阻尼等較難直接獲取的車輛參數(shù)。然后，通過(guò)設(shè)置其它

3、四種運(yùn)行工況，對(duì)辨識(shí)結(jié)果進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，采用該混合優(yōu)化辨識(shí)方法建立的動(dòng)力學(xué)模型較為精確，能較好地描述整車瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)時(shí)的基本運(yùn)動(dòng)特性，且在接近非線性運(yùn)動(dòng)時(shí)，該模型也能對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行較好地模擬。
　　 (3)基于傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制思路，采用側(cè)向加速度作為側(cè)翻評(píng)價(jià)指標(biāo)，確立了基于理想車輛模型的線性二次型(LQR)防側(cè)翻控制策略:基于LQR算法，首先離線建立了反饋控制系數(shù)表;一旦檢測(cè)到車輛的側(cè)向加速度超過(guò)門限值，則通過(guò)查