基于動力學模型的三軸汽車防側翻控制系統(tǒng)研究.pdf

1、重型載貨汽車在國民生活和設施建設中起著至關重要的作用、其在行駛的過程中因其具有質心位置高、重量和體積大、輪距相對車身高度過窄等特點，所以極易發(fā)生側翻事故而造成巨大的生命和財產損失。且在各類交通事故中，重型汽車側翻事故呈逐年增加的趨勢，嚴重的限制了我國的道路交通運輸產業(yè)的發(fā)展。
　　本文在借鑒國內外相關的研究成果的基礎上，以改善重型車輛側傾穩(wěn)定性為目的。重點對防側翻控制系統(tǒng)進行研究，主要包括了以下幾個方面:
　　以建立的低自由

2、度三軸車輛簡化模型為基礎，結合遺傳算法和Levenberg-Marquard(L-M)數值優(yōu)化算法，基于對應的工況下的ADAMS仿真數據，辨識出整車模型中的前、中、后軸三軸的側偏剛度。然后通過階躍工況，對辨識結果進行仿真驗證。仿真結果表明，采用該辨識方法建立的動力學模型較為精確，能較好地模擬出整車的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)的基本運動特性。
　　應用計算多體動力學基本理論，以多剛體系統(tǒng)動力學為基礎，考慮懸架K&C特性建立具有較高精度面向特性的中后

3、橋雙胎三軸汽車二十六自由度非線性動力學模型。采用改進的迭代算法求解微分方程，通過與ADAMS和TruckSim對比分析，發(fā)現仿真精度高于TruckSim，運算速度快于ADAMS。并且在接近非線性運動時，該模型也能對整車運動狀態(tài)進行模擬。
　　基于傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制思路，采用側向加速度作為側翻評價指標，確立基于理想二自由度車輛模型的線性二次型(LQR)防側翻控制策略;基于LQR算法，首先離線建立反饋控制系數;一旦車輛的側向加速度超過門限