集裝箱正面吊運機直線吊運軌跡控制研究.pdf

1、集裝箱正面吊運機是用于港口、碼頭、鐵路公路、中轉(zhuǎn)站以及各類堆場進行集裝箱裝卸、堆碼和搬運的常用物流裝備。港口資源的日益緊張，對于物流裝備的工作效率提出了更高的要求，集裝箱正面吊運機的智能化操作水平較低，不僅降低了其工作效率而且對操作人員的熟練程度要求較高。因此，本文以ZLRS14-7020型集裝箱正面吊運機為研究對象，分析了其在工作中常用吊運軌跡，運用傳遞函數(shù)法進行了液壓控制系統(tǒng)建模，并對多種控制方法下軌跡直線度進行了對比分析。本文主要

2、研究工作及成果如下:
　　(1)研究了集裝箱正面吊運機的整機結(jié)構(gòu)，設(shè)計了部分液壓控制系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)，并對關(guān)鍵元件進行了選型。
　　(2)確定了集裝箱正面吊運機液壓控制系統(tǒng)的建模方法，運用傳遞函數(shù)法建立了伸縮液壓缸與變幅液壓缸控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
　　(3)研究了集裝箱正面吊運機的作業(yè)特點，通過運動學(xué)逆解得到直線吊運軌跡下伸縮缸與變幅缸長度變化量與時間的關(guān)系，并運用Simulink建立了理想輸入信號模型。