基于穩(wěn)定性控制的車輛主動避撞初期研究與仿真.pdf

1、車輛的主動避撞和某些安全輔助駕駛系統(tǒng)中,往往只單獨考慮了主動避撞的策略或避讓軌跡的優(yōu)化。為了能夠?qū)囕v進行更加有效地安全控制,本文將在主動避撞過程中綜合考慮車輛的穩(wěn)定性,將車輛的主動避撞控制和穩(wěn)定性控制作為一個整體系統(tǒng),在仿真軟件中建立兩個控制子系統(tǒng)分別用于避撞控制和穩(wěn)定性控制。從而初步保證車輛在避撞失穩(wěn)時能夠得到有效地穩(wěn)定性控制干預(yù),防止了車輛因為緊急避撞而引起的車輛失穩(wěn)的危險情況出現(xiàn)。通過對特定工況的仿真分析,得到車輛主動避撞與穩(wěn)定

2、性聯(lián)合控制的結(jié)果。結(jié)果表明在車輛直行避撞工況下,聯(lián)合控制一方面能夠使車輛避開撞擊另一方面還能夠保證車輛在制動以及轉(zhuǎn)向過程中的穩(wěn)定性而且還間接地提高了避撞控制的效果。
　　 文章首先對汽車主動安全技術(shù)和穩(wěn)定性技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展做了簡單論述,然后分別確定了主動避撞控制子系統(tǒng)和穩(wěn)定性控制子系統(tǒng)的功能以及總體結(jié)構(gòu)和方案。并且在接下來的章節(jié)中以合理的假設(shè)條件為前提,基于牛頓力學(xué)建立了車輛輪胎以及車輛車體的動力學(xué)數(shù)學(xué)模型。為驗證此動力學(xué)模型的

3、正確性,還對車輛進行了必要的仿真分析。此模型為接下來的控制器設(shè)計提供了參考依據(jù)和校驗平臺。
　　 在研究了避撞控制方法以及適當(dāng)簡化避撞環(huán)境之后,本文基于有限狀態(tài)機理論設(shè)計了主動避撞控制器?？刂破饕员茏部刂茣r間計算以及控制信號觸發(fā)為前提,在Stateflow工具箱中通過分層設(shè)定優(yōu)先級控制來實現(xiàn)避撞執(zhí)行動作的邏輯選擇。
　　 在判斷車輛穩(wěn)定性之后,采用主動轉(zhuǎn)向和差動制動附加橫擺力矩聯(lián)合控制方式實現(xiàn)對車輛的穩(wěn)定性控制。聯(lián)合仿真