基于51單片機(jī)的開關(guān)電源自動(dòng)循跡小車畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、I摘 要智能循跡是基于自動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)按照預(yù)先設(shè)定的模式下，不受人為管理時(shí)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)循跡導(dǎo)航的高新科技。該技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用于無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車，無(wú)人工廠，倉(cāng)庫(kù)，服務(wù)機(jī)器人等多種領(lǐng)域。本設(shè)計(jì)是基于 STC89C52 單片機(jī)控制的智能循跡小車，小車能夠識(shí)別地上黑色軌跡線，實(shí)現(xiàn)循跡行走，而且在循跡過(guò)程中還能夠繞開前方的障礙物

2、。本次設(shè)計(jì)包括開關(guān)電源模塊、充電模塊、單片機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、循跡模塊和避障模塊。其中開關(guān)電源模塊是將 220V 交流電轉(zhuǎn)化為 12V 供電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片使用和 5V 供單片機(jī)使用。充電模塊是給鋰電池充電，以作備用電源。單片機(jī)模塊以 STC89C52 單片機(jī)為控制核心，用其產(chǎn)生 PWM 波，控制小車速度。循跡模塊則采用紅外光電傳感器 RPR220 型光電對(duì)管，對(duì)路面黑色軌跡進(jìn)行檢測(cè)，并將路面檢測(cè)信號(hào)反饋給單片機(jī)。單片機(jī)對(duì)采集到的信號(hào)進(jìn)行分

3、析判斷，及時(shí)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中由芯片 L298N 驅(qū)動(dòng)的電機(jī)以調(diào)整小車轉(zhuǎn)向，從而使小車能夠沿著黑色軌跡自動(dòng)行駛，實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)尋跡的目的。同時(shí)在此基礎(chǔ)上，避障模塊當(dāng)中利用 E18-D80NK 3-80cm 可調(diào)紅外避障傳感器對(duì)小車進(jìn)行避障。本設(shè)計(jì)不僅給出了完整的硬件電路圖和相關(guān)控制程序，而且還利用PROTEUS 進(jìn)行了小車電機(jī)實(shí)時(shí)仿真。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)；自動(dòng)循跡；開關(guān)電源；Proteus 仿真III3.5.1 RPR220 與 LM339

4、 簡(jiǎn)介 ...................................................................203.5.2 循跡設(shè)計(jì)............................................................................................213.6 避障電路設(shè)計(jì)...............................

5、...............................................................21第 4 章 軟件設(shè)計(jì)......................................................................................................224.1 系統(tǒng)軟件流程圖............................

6、..............................................................234.2 程序設(shè)計(jì)......................................................................................................234.2.1 計(jì)時(shí)程序設(shè)計(jì)..............................

7、......................................................234.2.2 主程序設(shè)計(jì)........................................................................................24第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試...................................................

8、...................................................25結(jié)束語(yǔ)..........................................................................................................................29參考文獻(xiàn)....................................

9、..................................................................................30附錄 A 總電路圖........................................................................................................31附錄 B 循跡小車程序..........