并聯(lián)式六自由度液壓運動平臺的分析與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機構又稱為并聯(lián)機器人，其具有剛度大、負載能力強、運動速度快、沒有累積誤差等優(yōu)點，在機器人領域中逐漸成為一個研究熱點。本課題與企業(yè)合作，對并聯(lián)六自由度運動平臺進行理論分析和應用研究，并根據具體的技術參數要求對平臺具體參數進行設計計算，最終完成平臺的研制工作。全文的主要內容包括以下幾個部分:
　　(1)對并聯(lián)六自由度運動平臺的結構進行分析，計算出平臺的自由度。分析平臺位置正解和位置反解，并給出正解和反解的具體計算公式。根據平臺的技

2、術要求完成平臺機械結構的設計工作，并通過ADAMS對平臺設計參數的正確性和可行性進行驗證分析。
　　(2)對并聯(lián)六自由度運動平臺的液壓驅動系統(tǒng)設計，確定其驅動方式，繪制出液壓系統(tǒng)原理圖并完成系統(tǒng)主要元件的計算和選型工作，介紹變量柱塞泵、伺服閥和磁致伸縮位移傳感器的主要工作原理。通過AMESim仿真分析驗證液壓系統(tǒng)設計的正確性和可行性。
　　(3)對單通道電液位置伺服控制系統(tǒng)進行分析，建立對稱閥控制非對稱缸的數學模型，并對伺服

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