并聯(lián)六自由度車輛模擬器的運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、針對(duì)惡劣駕駛條件、復(fù)雜地形和特殊工況下的駕駛模擬和對(duì)汽車安全性、舒適性等性能研究的需要，本文利用在實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)搭建好的并聯(lián)六自由度平臺(tái)的基礎(chǔ)上，對(duì)車輛模擬器的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究，并且進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)分析。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先在實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)搭建好的平臺(tái)的基礎(chǔ)上，分析它的自由度和反解，對(duì)于正解為了提高計(jì)算效率采用了擬Netwon法。計(jì)算了并聯(lián)六自由度平臺(tái)在一些特定位置下的工作空間，利用影響系數(shù)法推導(dǎo)了平臺(tái)的速度和加速度。根據(jù)車輛

2、運(yùn)動(dòng)模擬的需要，給出了它的控制流程。
　　其次分析了經(jīng)典洗出算法的構(gòu)成，主要包括它的信號(hào)輸入所需要的坐標(biāo)變換，分析了高通加速度和角速度通道的階數(shù)對(duì)濾波過程的影響，確定了這些通道的階數(shù)，并且分析了傾斜協(xié)調(diào)通道的作用機(jī)理。在分析經(jīng)典洗出算法的基礎(chǔ)上，引出了自適應(yīng)洗出算法，介紹了構(gòu)造自適應(yīng)代價(jià)函數(shù)的方法。
　　然后建立了人體體感評(píng)價(jià)模型，分析了洗出算法中濾波器的各個(gè)參數(shù)對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)模擬效果的影響，選擇了合適的濾波器參數(shù)。對(duì)自適應(yīng)權(quán)重

3、進(jìn)行分析，提出了洗出算法的調(diào)試過程。利用SimMechanics對(duì)實(shí)驗(yàn)室的平臺(tái)進(jìn)行建模，分析它在運(yùn)動(dòng)模擬過程中的動(dòng)態(tài)特性。通過對(duì)特定信號(hào)進(jìn)行仿真分析，觀測(cè)模擬器的動(dòng)態(tài)特性。
　　最后將G29方向控制器和Unity3D進(jìn)行連接，提高了駕駛模擬的真實(shí)性。通過C++編寫的動(dòng)態(tài)鏈接庫，實(shí)現(xiàn)了Labview和Unity3D實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)共享。利用Unity3D和SimMechanics建立的模型，分析了兩種典型地形下模擬器的運(yùn)動(dòng)狀況。在實(shí)驗(yàn)室所搭