柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、柔索牽引攝像機(jī)器人系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用前景,由于其自身的運(yùn)動(dòng)特性能給觀眾帶來前所未有的視覺體驗(yàn),目前許多大型賽事的實(shí)況轉(zhuǎn)播和綜藝廣播電視節(jié)目的錄制都采用了該設(shè)備。國內(nèi)學(xué)者對(duì)柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人的理論研究成果已經(jīng)很豐富,但是柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)的成品設(shè)計(jì)卻較少報(bào)道。本文旨在設(shè)計(jì)一種柔索牽引攝像機(jī)器人控制系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)攝像機(jī)器人在三維工作空間內(nèi)任意運(yùn)動(dòng),并且運(yùn)動(dòng)速度平穩(wěn)可控。
　　首先,建立柔索牽引攝像機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型;選擇攝像機(jī)

2、器人的控制模式;具體分析攝像機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度和柔索收放速度的求解方法。在此基礎(chǔ)上,提出攝像機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。
　　其次,分析控制臺(tái)的功能需求,基于所要實(shí)現(xiàn)的功能選擇合適的電器元件并設(shè)計(jì)了主要電路模塊;概述了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng),說明了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的主要器件選擇及其性能,對(duì)比了伺服電機(jī)的控制模式并選擇出適合該系統(tǒng)的控制模式。
　　之后,介紹了上位機(jī)軟件的開發(fā)語言和開發(fā)環(huán)境,明確了上位機(jī)軟件功能,開發(fā)了各個(gè)功能模塊,并提煉出