基于滑模的多機(jī)器人一致性的研究.pdf

1、本文以一組非完整約束兩輪機(jī)器人為研究對(duì)象。根據(jù)領(lǐng)航-跟隨機(jī)制，建立了多機(jī)器人之間的通信圖論模型。采用滑?？刂品椒?，研究了多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)編隊(duì)控制問(wèn)題。針對(duì)系統(tǒng)環(huán)境中的不確定性未知問(wèn)題，提出了相應(yīng)的解決方法。本文總體的步驟在下面大體概括:
　　首先，考慮實(shí)際環(huán)境中的負(fù)載變化、參數(shù)攝動(dòng)、測(cè)量噪聲、摩擦以及外部環(huán)境的變化構(gòu)建單機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。同時(shí)根據(jù)領(lǐng)航-跟隨機(jī)制設(shè)計(jì)多機(jī)器人之間的通信關(guān)系，并運(yùn)用圖論方式表示。
　　第二，針對(duì)

2、單機(jī)器人模型，提出了一階滑?？刂品椒?，闡述了控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程。以四個(gè)機(jī)器人組成的編隊(duì)系統(tǒng)為例，通過(guò)仿真對(duì)一階滑模控制方法進(jìn)行了驗(yàn)證，在實(shí)現(xiàn)期望隊(duì)形的基礎(chǔ)上，得出一階滑?？刂品椒▽?duì)于非匹配不確定性的控制效果有待提高。
　　第三，在實(shí)際環(huán)境中，非匹配不確定性對(duì)編隊(duì)系統(tǒng)的影響尤為顯著。因此，本文在一階滑?？刂品椒ǖ幕A(chǔ)上引入了擾動(dòng)觀測(cè)器來(lái)克服非匹配不確定的影響，并運(yùn)用李雅普諾夫判據(jù)對(duì)其進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。繼而將此方法擴(kuò)展到多機(jī)器人系統(tǒng)，并