慣導系統(tǒng)誤差特性仿真分析及動態(tài)測試方法研究.pdf

1、慣性導航是一種可以實時提供載體的速度、位置和姿態(tài)信息的自主式封閉的導航定位手段。隨著科技的快速發(fā)展，依托計算機技術(shù)的捷聯(lián)慣導技術(shù)開始快速發(fā)展，并逐步取代了老式的平臺式慣導系統(tǒng)。但捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在使用中依然存在和平臺式慣導系統(tǒng)一樣的問題，即初始誤差的標定和補償問題。而慣性測量元件誤差是慣性導航系統(tǒng)的主要誤差來源，因此對慣性測量元件的各項誤差參數(shù)標定和補償將直接影響慣性導航系統(tǒng)精度?；诖耍疚闹饕归_以下幾方面的研究工作：
　?。?）

2、根據(jù)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差傳播特性，分析陀螺漂移對系統(tǒng)誤差的影響。通過長時間仿真實驗分析陀螺漂移對系統(tǒng)誤差的影響是發(fā)散的，大多為振蕩誤差，并受到陀螺漂移大小的制約。
　?。?）對慣導系統(tǒng)的標定技術(shù)進行研究，分別對分立式標定和系統(tǒng)級標定進行介紹并對兩種方法的優(yōu)缺點進行分析。本文采用一種系統(tǒng)級標定方法對陀螺逐次啟動零偏進行標定，通過標定結(jié)果和補償后的姿態(tài)誤差可知，這種方法的標定精度較高，標定方法簡單，標定所需時間短。
　?。?）本文

3、是以 MEMS陀螺儀為例，對陀螺儀隨機誤差的測定方法進行研究，通過幾種分析方法的比較，本文采用IEEE標準中的Allan方差法對陀螺儀隨機誤差進行分析測定。通過實驗分析驗證了Allan方差分析法用于分析MEMS陀螺儀隨機誤差的可行性。
　　（4）針對光纖捷聯(lián)慣導系統(tǒng)在實際工程應(yīng)用中的精度檢測方法進行研究，本文提出了靜態(tài)內(nèi)符合、靜態(tài)外符合、動態(tài)內(nèi)符合和動態(tài)外符合的精度測試方法，通過實驗結(jié)果可知上述方法檢測精度較高，滿足光纖捷聯(lián)慣導系