非預期事件下UUV容錯自適應任務規(guī)劃與決策方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來隨著人類對海洋環(huán)境的不斷探索，使得無人水下航行器（ Unmanned Underwater Vehicle，UUV）技術得到了快速發(fā)展。由于海洋環(huán)境的復雜性與未知性，以及水下通信的實時性限制，使得對UUV的自主性與魯棒性提出了更高的要求。本文以UUV為研究背景，針對海洋環(huán)境中存在的各種非預期情況，開展了對UUV體系結構與功能模塊、UUV語義知識網絡構建、非預期事件檢測與規(guī)劃處理等方面的研究，并通過仿真平臺驗證所提出方法的有效性。<

2、br>　　本研究首先通過對UUV經典體系結構的分析與對比，選擇采用典型的慎思/反應混合式體系結構，并對該體系結構進行了詳細的設計與功能模塊劃分，同時對各功能模塊進行了具體的分析。其次，介紹了本體理論與語義知識網絡的相關知識，根據語義知識網絡的構建過程，建立基于本體論的UUV語義知識網絡，使 UUV各系統(tǒng)之間建立邏輯關系實現知識的共享與復用，從而通過語義知識網絡的推理實現UUV面對非預期事件時能夠做出有效決策。再次，對UUV任務執(zhí)行過程中

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