無人機快速著陸控制技術研究.pdf

1、無人機著陸過程是飛行過程中最復雜也最關鍵的階段，需要保證著陸精度和高安全性，因此著陸控制技術成為了無人機飛行控制領域中的一項關鍵技術和研究重點。在這一背景下，本文給出了一種無人機快速著陸控制技術，相比于常規(guī)的淺下滑著陸方式，快速著陸方式具有著陸時間和著陸距離短，著陸精度高的特點。
　　論文首先應用牛頓剛體動力學理論，在建立無人機六自由度模型后，研究了無人機的氣動性能，機動性能，操縱性能和模態(tài)特性。根據(jù)分析結果，將快速著陸下滑段軌跡

2、線劃分為陡下滑段、快速拉起段和末端接地段等三個階段，并給出了著陸軌跡的詳細設計結果。
　　根據(jù)三維軌跡線跟蹤要求，將魯棒伺服理論、L1自適應理論和經(jīng)典控制理論相結合，設計了以C*為內環(huán)，高度及高度變化率為外環(huán)的縱向控制器，實現(xiàn)了樣例無人機對著陸高度軌跡的高精度跟蹤。然后，以滾轉角為內環(huán)，設計了側偏速率和側偏為外環(huán)的航跡跟蹤控制器，實現(xiàn)無人機對軌跡線水平位置的精確跟蹤，保證了樣例無人機快速著陸的安全與落點精度。
　　為評估控制