微型UAV視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf

1、微小型無(wú)人直升機(jī)在軍事和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值，近年來(lái)成為國(guó)內(nèi)外很多研究機(jī)構(gòu)和組織的研究對(duì)象。視覺(jué)系統(tǒng)作為無(wú)人機(jī)總體構(gòu)架中不可或缺的一個(gè)環(huán)節(jié)，目前正得到越來(lái)越多的重視，成為了無(wú)人機(jī)領(lǐng)域中的研究熱點(diǎn)之一。完善的視覺(jué)系統(tǒng)能夠執(zhí)行航拍，目標(biāo)識(shí)別，目標(biāo)追蹤，自主降落等任務(wù)。在為無(wú)人機(jī)提供了豐富信息的同時(shí)也極大的擴(kuò)展了無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域。 本文正是選擇了微小型無(wú)人機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)作為研究方向，并就視覺(jué)系統(tǒng)任務(wù)中的地標(biāo)識(shí)別和位姿估計(jì)展開了具體

2、研究。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)無(wú)人機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用程序。文章首先就無(wú)人機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)從總體上作了個(gè)簡(jiǎn)要介紹，接著就目前比較流行的幾種地標(biāo)識(shí)別和位姿估計(jì)方法進(jìn)行了介紹。然后針對(duì)我們所采用的基于不變矩的地標(biāo)識(shí)別和位姿估計(jì)方法進(jìn)行了詳細(xì)研究。在視覺(jué)系統(tǒng)視頻捕獲模塊的實(shí)現(xiàn)上，針對(duì)傳統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式存在的圖像質(zhì)量不高的問(wèn)題，我們采用了高清MPEG2視頻流作為我們的采集視頻源格式，從而顯著提高了圖像質(zhì)量。由于對(duì)MPEG2視頻流的解析是流媒體處理領(lǐng)域的一個(gè)難