飛機(jī)裝配自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)研制.pdf

1、現(xiàn)代航空工業(yè)的不斷發(fā)展，對(duì)飛機(jī)的裝配效率、裝配質(zhì)量提出了越來(lái)越高的要求，先進(jìn)自動(dòng)化裝配系統(tǒng)和柔性自動(dòng)化裝配技術(shù)在現(xiàn)代飛機(jī)制造過(guò)程中正得到更多的應(yīng)用。本文在深入研究國(guó)內(nèi)外輕型自動(dòng)化裝配系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了自主移動(dòng)式自動(dòng)制孔系統(tǒng)的關(guān)鍵核心部件——自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)，并在此基礎(chǔ)上對(duì)自主移動(dòng)式自動(dòng)制孔系統(tǒng)的應(yīng)用工藝進(jìn)行了研究。主要工作和研究?jī)?nèi)容如下：
　　1.結(jié)合飛機(jī)裝配具體工藝要求，確定了飛機(jī)裝配自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的功能與性能指標(biāo)。分析

2、了自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)，概述了自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)方案。最后提出了兩套自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案；
　　2.基于反螺旋理論對(duì)自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，并應(yīng)用機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析理論，完成了調(diào)姿運(yùn)動(dòng)位置反解算法和機(jī)構(gòu)桿數(shù)綜合，在對(duì)比分析基礎(chǔ)上，優(yōu)選了自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案；
　　3.對(duì)自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)，建立了自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)的3D模型。應(yīng)用有限元法對(duì)機(jī)器人整體框架進(jìn)行了靜力學(xué)分析。構(gòu)建了自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型，對(duì)自主移動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)姿運(yùn)動(dòng)性