簡(jiǎn)介：嵌入式系統(tǒng)本身就是一個(gè)軟硬件高度結(jié)合的產(chǎn)物。隨著嵌入式應(yīng)用的廣泛發(fā)展，硬件環(huán)境之間差異也逐漸增大。并且ADA程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，是由美國(guó)國(guó)防部主持開(kāi)發(fā)，作為針對(duì)大型的、長(zhǎng)壽命應(yīng)用設(shè)計(jì)的一種通用的現(xiàn)代編程語(yǔ)言，尤其是在可靠性和高效性要求較高的嵌入式系統(tǒng)中在國(guó)外應(yīng)用比較廣泛。而目前國(guó)內(nèi)也逐步在吸取國(guó)外的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)，逐步推廣ADA的應(yīng)用。而當(dāng)前的嵌入式開(kāi)發(fā)系統(tǒng)大都以交叉開(kāi)發(fā)CROSSDEVELOPMENT為特征，對(duì)硬件平臺(tái)依賴性強(qiáng)。軟件的開(kāi)發(fā)與硬件環(huán)境的構(gòu)造相互影響，錯(cuò)誤難以定位，軟件功能的調(diào)試和性能測(cè)試不能及時(shí)完成，極大影響開(kāi)發(fā)進(jìn)度，降低軟件質(zhì)量。因此，嵌入式測(cè)試工具的集成度和可用性直接關(guān)系到嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)效率，保障嵌入式系統(tǒng)軟件的質(zhì)量。本文根據(jù)嵌入式軟件開(kāi)發(fā)的特點(diǎn)，深入研究了嵌入式軟件測(cè)試的理論與方法。通過(guò)對(duì)ADA語(yǔ)言的特點(diǎn)和她的運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)RTS的結(jié)構(gòu)與功能分析，對(duì)其高度可移植性和穩(wěn)定性進(jìn)行深入分析，并在此基礎(chǔ)上完成了對(duì)ADA交叉編譯系統(tǒng)的生成與配置。在嵌入式ADA交叉測(cè)試系統(tǒng)的分析中，本系統(tǒng)在兩個(gè)方面做了探討，一是在開(kāi)發(fā)系統(tǒng)裸機(jī)的情況下采用ADA語(yǔ)言；另一種方式是在開(kāi)發(fā)系統(tǒng)中采用如VXWKS、RTEMS這樣的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下如何完成ADA交叉測(cè)試系統(tǒng)的構(gòu)建過(guò)程。構(gòu)建了嵌入式ADA交叉測(cè)試的統(tǒng)一測(cè)試平臺(tái)。本文首先論述了ADA語(yǔ)言的發(fā)展與基本特征和與其它語(yǔ)言特性的比較，及其對(duì)嵌入式系統(tǒng)的支持與應(yīng)用特點(diǎn)。然后對(duì)ADA運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析。提供了ADA交叉編譯系統(tǒng)與運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理論框架。其次，闡述了嵌入式軟件測(cè)試的特點(diǎn)及其基本對(duì)策，之后對(duì)嵌入式系統(tǒng)測(cè)試環(huán)境TESTENVIRONMENT的分類與特點(diǎn)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，對(duì)嵌入式軟件的測(cè)評(píng)方法進(jìn)行了簡(jiǎn)要的論述。論文的最后，根據(jù)前文對(duì)嵌入式系統(tǒng)的分析，論述了嵌入式程序調(diào)試器的功能特點(diǎn)，從而提出了構(gòu)建嵌入式ADA交叉開(kāi)發(fā)、調(diào)試、測(cè)試環(huán)境。包括本地與交叉調(diào)試器CROSSDEBUGGER的生成與安裝，對(duì)嵌入式ADA程序測(cè)試的基本工作流程的分析，另外還有對(duì)目標(biāo)機(jī)監(jiān)控程序的分析與調(diào)試，以及系統(tǒng)的應(yīng)用方式與功能特點(diǎn)。本測(cè)試系統(tǒng)通過(guò)與目標(biāo)機(jī)監(jiān)控程序MONIT的連接實(shí)現(xiàn)主機(jī)與目標(biāo)機(jī)通信機(jī)制，采用程序斷點(diǎn)的方式控制目標(biāo)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)程序的測(cè)試，消除被測(cè)程序在采用插樁方式下的代碼膨脹，更好的體現(xiàn)程序的真實(shí)性能。

簡(jiǎn)介：嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟件硬件可裁剪，適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、內(nèi)存、功耗等嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在后PC時(shí)代，嵌入式系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用。嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)具有自身的特點(diǎn)，依賴于軟、硬件技術(shù)。其中軟件開(kāi)發(fā)技術(shù)的提高尤其關(guān)鍵。手機(jī)系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)的一個(gè)重要應(yīng)用。特別手機(jī)多媒體使用功能的不斷增強(qiáng)，對(duì)手機(jī)多媒體應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)技術(shù)提出了更高的要求。本文結(jié)合在某手機(jī)軟件公司的項(xiàng)目實(shí)踐，主要分析和說(shuō)明了手機(jī)多媒體應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。在對(duì)手機(jī)系統(tǒng)的總體軟硬件架構(gòu)和開(kāi)發(fā)步驟作了概述之后，重點(diǎn)分析了多媒體應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)。設(shè)計(jì)部分首先介紹了手機(jī)軟件的總體結(jié)構(gòu)模塊組成，接著按軟件層次自下而上的順序，重點(diǎn)說(shuō)明了和媒體應(yīng)用相關(guān)的多媒體引擎模塊，媒體資源管理器模塊以及上層面向用戶的媒體中心模塊的功能、設(shè)計(jì)、相關(guān)技術(shù)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。同時(shí)該段落按照項(xiàng)目的開(kāi)發(fā)流程來(lái)組織，對(duì)代碼編寫、編譯調(diào)試、測(cè)試改錯(cuò)等工作的相關(guān)方法和技術(shù)也作了分析說(shuō)明。高效有序的團(tuán)隊(duì)化軟件開(kāi)發(fā)，科學(xué)合理的軟件配置管理也是手機(jī)軟件系統(tǒng)的成功開(kāi)發(fā)的重要保證。本文對(duì)相關(guān)的程序和方法也作了的研究和說(shuō)明。論文的最后對(duì)工作進(jìn)行了總結(jié)和展望。提出了嵌入式系統(tǒng)下應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)進(jìn)一步學(xué)習(xí)和研究的方向。

簡(jiǎn)介：管道清潔機(jī)器人可以替代人工有效解決中央空調(diào)通風(fēng)管道的檢測(cè)和清掃問(wèn)題，提高樓宇室內(nèi)的空氣質(zhì)量，保護(hù)長(zhǎng)期工作生活在空調(diào)環(huán)境中人們的身體健康。同時(shí)，管道清潔機(jī)器人作業(yè)效率高，事故發(fā)生概率小，也可用于其他多種管道的監(jiān)測(cè)維護(hù)工作，具有良好的應(yīng)用前景。本文在總結(jié)已有管道機(jī)器人軟硬件與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一套較為完善的管道清潔機(jī)器人嵌入式控制與通信系統(tǒng)，可以使工作人員在較安全的地方遠(yuǎn)程控制管道清潔機(jī)器人對(duì)管道的檢測(cè)和清掃工作，同時(shí)也可以通過(guò)事先設(shè)置參數(shù)，使機(jī)器人自主執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，具有一定的智能化功能。該機(jī)器人采用了集中控制和分層控制相結(jié)合的設(shè)計(jì)方式，具有性能穩(wěn)定，實(shí)時(shí)性高，控制精確的特點(diǎn)，并為系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)工作提供了方便。結(jié)合由微控制器（MCU）、直流步進(jìn)電機(jī)控制單元和傳感器信息采集單元組成的嵌入式控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)用戶命令的分層解釋與執(zhí)行，并靈活控制機(jī)器人的動(dòng)作。本文采用了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、處理速度快、適用與工業(yè)環(huán)境條件的RSIC型MSP430系列微控制器，可高速處理通信系統(tǒng)上流動(dòng)的控制命令與狀態(tài)信息，系統(tǒng)采用基于特定功能的模塊化設(shè)計(jì)，可滿足用戶對(duì)某特殊功能的要求，這是其他管道機(jī)器人所不具備的特點(diǎn)。管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能豐富，對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有著特殊的要求。本文設(shè)計(jì)了體積小、效率高的集成化步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可協(xié)調(diào)控制不同電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和輸出力矩，同時(shí)就如何實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制方式的選擇做了深入的理論探討。分層設(shè)計(jì)的嵌入式控制系統(tǒng)要求有分層的通信系統(tǒng)與之相配合。本文基于串行通信方式的通信系統(tǒng)同樣遵循分層設(shè)計(jì)的思想，提出了上位PC機(jī)與機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的通信，操縱箱與機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)的通信，以及嵌入式控制系統(tǒng)內(nèi)部控制模塊間的通信三個(gè)層次。保證了信息流至頂向下的傳輸路徑的通暢。本文基于機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)的軟件系統(tǒng)采用基于信息流的模塊化設(shè)計(jì)。其最顯著的特點(diǎn)是控制命令的三層解釋體系，即由上位機(jī)或操作用戶輸入的抽象控制命令到底層驅(qū)動(dòng)部分的P口控制信號(hào)之間的解釋流程。與已有設(shè)計(jì)方式相比較，該方法具有代碼執(zhí)行效率高，實(shí)時(shí)性能好，方便移植，降低單芯片的命令解釋和分配復(fù)雜度，提高系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)性能等優(yōu)勢(shì)。本文還就IIC通信及步進(jìn)電機(jī)速度控制的軟件實(shí)現(xiàn)方法做了深入探討。管道清潔機(jī)器人是多項(xiàng)學(xué)科交叉、綜合應(yīng)用多種電子電路技術(shù)、集合新原理新設(shè)計(jì)的前沿科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域。本文雖然在此方面取得了一些進(jìn)展，但離產(chǎn)業(yè)化尚有一定距離。隨著技術(shù)和進(jìn)步和研究的進(jìn)一步深入，此種機(jī)器人將會(huì)有廣闊的應(yīng)用前景。

簡(jiǎn)介：USB具有的即插即用，可熱插拔，擴(kuò)展方便等特點(diǎn)使其在數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、工控行業(yè)和嵌入式用戶中的需求越來(lái)越大；同時(shí)隨著應(yīng)用范圍的不斷擴(kuò)大，在掌上電腦，PDA和許多工業(yè)應(yīng)用方面提出了新的要求在嵌入式系統(tǒng)中集成USB主控模塊。USB使用方便，但開(kāi)發(fā)非常困難。整個(gè)USB的協(xié)議框架非常復(fù)雜，在PC機(jī)上有足夠的資源實(shí)現(xiàn)其三部分組件HOST控制器、USB堆棧及USB類驅(qū)動(dòng)程序，但在嵌入式系統(tǒng)中要困難的得多，必需解決USB固件與嵌入式應(yīng)用及其基礎(chǔ)計(jì)算平臺(tái)集成為一體時(shí)所形成的復(fù)雜問(wèn)題。本文將嵌入式采集系統(tǒng)和USBHOST功能結(jié)合起來(lái)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)同時(shí)具備便攜式存儲(chǔ)和以太網(wǎng)實(shí)時(shí)監(jiān)控兩種方案的系統(tǒng)在工控領(lǐng)域，基于UCOSⅡ嵌入式操作系統(tǒng)通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)監(jiān)控；在野外脫離PC機(jī)或無(wú)網(wǎng)絡(luò)覆蓋的條件下，對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，支持U盤或移動(dòng)硬盤等便攜式存儲(chǔ)設(shè)備。論文的第一部分介紹了USB的相關(guān)技術(shù)，包括USB主機(jī)協(xié)議、USBMASSSTAGE類協(xié)議等。第二部分介紹了本系統(tǒng)使用的嵌入式操作系統(tǒng)UCOSⅡ和嵌入式TCPIP協(xié)議棧UIP。第三部分進(jìn)行本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)規(guī)劃和硬件設(shè)計(jì)，包括數(shù)據(jù)采集模塊、SL811HS的控制模塊、以太網(wǎng)接口控制模塊和LCD顯示模塊的設(shè)計(jì)等。第四部分進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，包括SL811HS的通信、RTL8019AS的驅(qū)動(dòng)、USB系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)、MASSSTAGE類協(xié)議程序設(shè)計(jì)及UIP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)等。論文的最后部分進(jìn)行了總結(jié)。

簡(jiǎn)介：計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)是先進(jìn)制造技術(shù)的基礎(chǔ)，在國(guó)內(nèi)外得到普遍重視，發(fā)展較快。如今的計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)多以PC機(jī)為平臺(tái)?；赑C機(jī)的數(shù)控系統(tǒng)雖然功能強(qiáng)大，卻存在難以實(shí)現(xiàn)零距離操作、對(duì)中低端市場(chǎng)價(jià)格偏高等缺點(diǎn)。隨著嵌入式系統(tǒng)、微計(jì)算機(jī)技術(shù)和集成電路的迅速發(fā)展，高性能的32位CUP開(kāi)始普及。它執(zhí)行速度快、功能強(qiáng)大，在中、低檔數(shù)控系統(tǒng)中已經(jīng)完全可以替代PC機(jī)，獲得更大的價(jià)格和技術(shù)優(yōu)勢(shì)。本文旨在打破傳統(tǒng)基于PC機(jī)的數(shù)控系統(tǒng)，研究并設(shè)計(jì)一種基于ARM的32位嵌入式微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)。主要工作如下1研究了數(shù)控加工中步進(jìn)電機(jī)的加減速控制規(guī)律，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的加減速脈沖控制；2基于計(jì)算機(jī)的編譯原理，研究了數(shù)控系統(tǒng)程序段代碼的譯碼特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了數(shù)控NC代碼的譯碼；3研究了運(yùn)動(dòng)控制的軟件結(jié)構(gòu)，并應(yīng)用二次插補(bǔ)策略，通過(guò)粗、精兩步插補(bǔ)，在提高插補(bǔ)精度的同時(shí)兼顧了插補(bǔ)速度。并提出了一種基于參數(shù)曲線的進(jìn)給速度自適應(yīng)的高速高精度算法；4基于數(shù)字積分插補(bǔ)原理，設(shè)計(jì)了DDA直線插補(bǔ)器和DDA圓弧插補(bǔ)器，提出了減小插補(bǔ)器插補(bǔ)誤差和實(shí)現(xiàn)穩(wěn)速控制的改進(jìn)方法，并提出了對(duì)待加工軌跡進(jìn)行監(jiān)控的思想；5采用三星的S3C4510芯片，應(yīng)用該芯片集成的片內(nèi)以太網(wǎng)控制器，實(shí)現(xiàn)了PC機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器之間的UDPIP通信，通信速度可達(dá)100MBITS，打破了傳統(tǒng)的串口通訊方式。

簡(jiǎn)介：嵌入式集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE和硬件評(píng)估系統(tǒng)是嵌入式產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的必要工具。開(kāi)發(fā)嵌入式集成開(kāi)發(fā)系統(tǒng)涉及到的工具較多，過(guò)程較復(fù)雜，目標(biāo)芯片的更新?lián)Q代也較快，所以存在較大的難度。HCS12系列MCU是FREESCALE公司于2004年前后推出的高性價(jià)比16位芯片，型號(hào)豐富，市場(chǎng)前景較好，國(guó)內(nèi)目前尚未開(kāi)發(fā)出針對(duì)該系列MCU的嵌入式IDE，主要依賴國(guó)外進(jìn)口。正是基于這樣難得的機(jī)遇和挑戰(zhàn)，本課題設(shè)計(jì)了一個(gè)通用的嵌入式集成開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)FREESCALEHCS12系列MCU源文件進(jìn)行編輯、編譯、下載和基本調(diào)試的功能，同時(shí)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中也充分考慮了軟硬件平臺(tái)的通用性。SDIDE12的硬件平臺(tái)包含HCS12系列MCU的最小系統(tǒng)模塊、程序?qū)懭肽K和通用擴(kuò)展板模塊，軟件平臺(tái)由通用編輯編譯模塊、程序?qū)懭肽K和基本調(diào)試模塊等組成。文章給出了硬件平臺(tái)的通用性設(shè)計(jì)方法、相應(yīng)模塊的原理框圖及測(cè)試流程，重點(diǎn)闡述了軟件平臺(tái)中通用編輯編譯模塊和通用HCS12系列MCU寫入模塊的設(shè)計(jì)要點(diǎn)、難點(diǎn)和細(xì)節(jié)，解決了交叉編譯模塊和寫入模塊不通用、寫入代碼大小受限制等問(wèn)題。另外，文章還給出了HCS12系列MCU調(diào)試模塊的初步設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。最后，為了驗(yàn)證SDIDE12的穩(wěn)定性和基本性能，進(jìn)行了MC9S12DG128芯片的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)例程的編寫和基于CPU12微處理器的ΜCOSⅡ移植，實(shí)現(xiàn)了軟硬件模塊的綜合測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明SDIDE12工作穩(wěn)定可靠。

簡(jiǎn)介：本論文進(jìn)行了基于高性能嵌入式處理器和音頻視頻編解碼芯片的嵌入式IP攝像機(jī)的方案研究本論文首先在對(duì)比分析了現(xiàn)階段主流嵌入式處理器的性能特點(diǎn)、應(yīng)用領(lǐng)域等的基礎(chǔ)上結(jié)合本課題研究的方案設(shè)計(jì)確定了MOTOLA的COLDFIRE5272嵌入式處理器作為本方案的處理器平臺(tái)接著本文簡(jiǎn)單介紹了音頻視頻編碼壓縮技術(shù)MPEG4并經(jīng)過(guò)研究對(duì)比MPEG4技術(shù)在工程應(yīng)用中不同實(shí)現(xiàn)方式的優(yōu)缺點(diǎn)確定了VWEB編解碼芯片VW2010作為音頻視頻模塊的核心芯片并詳細(xì)的分析了VW2010芯片的內(nèi)部結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)通道和DMA、訪問(wèn)機(jī)制等為硬件設(shè)計(jì)和VW2010驅(qū)動(dòng)程序及應(yīng)用程序的分析設(shè)計(jì)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)

簡(jiǎn)介：隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，多種通信方式應(yīng)運(yùn)而生，然而每一種單一的通信方式并不能提供滿足用戶所有需求，多種通信方式的同時(shí)使用又給用戶帶來(lái)極大的不便，影響效率。為解決上述問(wèn)題，本課題致力于研發(fā)一種將音頻、視頻、數(shù)據(jù)傳輸?shù)人型ㄐ拍芰谝簧?，并具備有線和無(wú)線兩種傳輸方式的終端設(shè)備。此終端設(shè)備的核心技術(shù)是基于SIP協(xié)議的IP可視電話，本文著重介紹這一核心技術(shù)的軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。本文首先概要介紹了IP電話的發(fā)展現(xiàn)狀和技術(shù)基礎(chǔ)，著重研究了基于SIP的信令技術(shù)、媒體協(xié)商技術(shù)和實(shí)時(shí)傳輸技術(shù)。然后從整體上提出了本終端基于通用性考慮的系統(tǒng)架構(gòu)，包括硬件架構(gòu)和軟件總體設(shè)計(jì)。接著詳細(xì)論述了基于SIP協(xié)議的IP可視電話軟件中的兩個(gè)重要模塊SIP信令模塊和媒體會(huì)話模塊的設(shè)計(jì)思路和實(shí)現(xiàn)方案。本文在設(shè)計(jì)方面主要提出兩個(gè)重要思路。在信令控制部分，重點(diǎn)研究并定義了一種基于事務(wù)狀態(tài)機(jī)模型的用戶代理結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)用戶狀態(tài)的遷移過(guò)程的抽象分析，定義了一系列對(duì)應(yīng)的處理接口，從而解決了信令控制復(fù)雜的問(wèn)題。在音視頻通信部分，出于程序結(jié)構(gòu)性、可移植性，以及增加擴(kuò)展功能的易行性方面的考慮，提出一種PIPELINE的設(shè)計(jì)思想，即封裝處理器、抽象處理鏈路，將媒體會(huì)話模塊的三個(gè)子模塊定義為幾個(gè)處理器來(lái)分別實(shí)現(xiàn)，在主流程中將這些處理器連成一條鏈路，協(xié)同工作。最后，本文將實(shí)現(xiàn)了的終端設(shè)備與多個(gè)基于SIP協(xié)議的IP電話進(jìn)行了音視頻交互的測(cè)試，分析發(fā)現(xiàn)本終端SIP信令控制正確，音視頻通信質(zhì)量良好，且具有良好的互通性。

簡(jiǎn)介：本文分析了國(guó)內(nèi)外排水管道現(xiàn)狀及檢測(cè)與維修情況，根據(jù)排水管道作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種排水管道作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。分析了系統(tǒng)控制要完成的工作，并描述了其硬件組成結(jié)構(gòu)；分析了控制板的外圍電路及特點(diǎn)，分析了電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及電子羅盤的特點(diǎn)及使用方法，進(jìn)而分析了系統(tǒng)的硬件組成。對(duì)本文嵌入式LINUX開(kāi)發(fā)環(huán)境建立全過(guò)程做了詳細(xì)說(shuō)明，包括環(huán)境變量的設(shè)置、交叉編譯器的獲取、LINUX下的終端MINICOM的使用。在基于ARM920T內(nèi)核的S3C2410硬件平臺(tái)上，移植了嵌入式LINUX內(nèi)核、網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序，建立了根文件系統(tǒng)。完成了排水管道作業(yè)機(jī)器人各模塊的開(kāi)發(fā)。使用TCP作為通信協(xié)議，進(jìn)行了網(wǎng)絡(luò)通信模塊的開(kāi)發(fā)；進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制模塊開(kāi)發(fā)，其關(guān)鍵在于四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)，并提供了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可靠性設(shè)計(jì)；進(jìn)行了電子羅盤數(shù)據(jù)采集模塊的開(kāi)發(fā)，關(guān)鍵是機(jī)器人控制板和電子羅盤的串口通訊驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)；使用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法，進(jìn)行位姿自動(dòng)控制模塊的開(kāi)發(fā)；以正交試驗(yàn)方法為理論驗(yàn)證了控制系統(tǒng)的性能?？偨Y(jié)了所做的工作，并提出了不足之處及改進(jìn)思路。

簡(jiǎn)介：小型PLC在工業(yè)控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)小型PLC前后臺(tái)的軟件系統(tǒng)功能模塊間耦合性強(qiáng)，軟件升級(jí)、維護(hù)困難，實(shí)時(shí)性差等問(wèn)題，嚴(yán)重阻礙了小型PLC的發(fā)展。本課題提出嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為系統(tǒng)軟件平臺(tái)的小型PLC，利用操作系統(tǒng)的多任務(wù)調(diào)度機(jī)制，提高系統(tǒng)設(shè)計(jì)的水平，從而達(dá)到提升小型PLC系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)響應(yīng)能力的目的。本文主要內(nèi)容如下1在分析小型PLC技術(shù)要求的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)，硬件上提出采用ARMFPGA主從式工作方式的雙CPU結(jié)構(gòu)；軟件上設(shè)計(jì)了小型PLC的功能結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，制定軟件設(shè)計(jì)方案。2分析比較多個(gè)嵌入式操作系統(tǒng)，結(jié)合小型PLC特性，選擇UCOSII作為小型PLC軟件平臺(tái)，并完成在TMS470R1B1M上的剪裁移植工作，對(duì)UCOSII內(nèi)核進(jìn)行詳細(xì)分析，并實(shí)際測(cè)試其搶占時(shí)間、額外中斷處理時(shí)間等參數(shù)。3完成基于UCOSII的多任務(wù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，包括系統(tǒng)BSP層的編寫、任務(wù)的劃分、各個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)的確定以及每個(gè)任務(wù)的詳細(xì)設(shè)計(jì)工作等。提出在實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)中的小型PLC原子性問(wèn)題，并采用信號(hào)量互斥機(jī)制實(shí)現(xiàn)指令執(zhí)行的原子性。4搭建了對(duì)2維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)，編寫指令庫(kù)函數(shù)，完成“PLC”軌跡控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)際檢驗(yàn)了小型PLC運(yùn)行系統(tǒng)功能。本文設(shè)計(jì)的基于UCOSII嵌入式小型PLC系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，實(shí)時(shí)響應(yīng)能力優(yōu)良，可以滿足工業(yè)控制對(duì)小型PLC的功能與性能的需求。系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想與設(shè)計(jì)流程對(duì)小型PLC開(kāi)發(fā)人員有一定的參考價(jià)值，對(duì)UCOSII的系統(tǒng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)人員也有一定的參考意義。

簡(jiǎn)介：嵌入式系統(tǒng)的INTER接入技術(shù)是目前嵌入式系統(tǒng)研究的發(fā)展方向INTER現(xiàn)已成為社會(huì)重要的基礎(chǔ)信息設(shè)施之一是信息流通的重要渠道嵌入式系統(tǒng)連接到INTER上面可以方便、低廉地將信息傳送到幾乎世界上的任何一個(gè)地方該文首先對(duì)嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)進(jìn)行了介紹然后根據(jù)其特點(diǎn)總結(jié)出衡量嵌入式TCPIP的幾個(gè)指標(biāo)該文嚴(yán)格從這幾個(gè)指標(biāo)出發(fā)針對(duì)嵌入式應(yīng)用的特殊要求在不違反協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的前提下對(duì)標(biāo)準(zhǔn)TCPIP協(xié)議進(jìn)行了簡(jiǎn)化在接下來(lái)的章節(jié)里該文進(jìn)行了網(wǎng)卡RTL8019AS的驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)隨后在此基礎(chǔ)之上分別提出嵌入式ARP、嵌入式IP、嵌入式UDP、嵌入式TCP的簡(jiǎn)化算法并成功實(shí)現(xiàn)了這些簡(jiǎn)化算法然后該文遵循CGI標(biāo)準(zhǔn)提出了一種在單任務(wù)DOS系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)嵌入式CGI服務(wù)器的方法經(jīng)過(guò)不懈努力該文基本實(shí)現(xiàn)了預(yù)定目標(biāo)在上述設(shè)計(jì)的嵌入式TCPIP之上在單任務(wù)DOS平臺(tái)下成功實(shí)現(xiàn)了嵌入式CGIWEB服務(wù)器并通過(guò)在嵌入式設(shè)備上連接ADDA數(shù)據(jù)采集卡和LED實(shí)際驗(yàn)證了該CGI服務(wù)器的正確性最后該文進(jìn)行了系統(tǒng)測(cè)試的工作將基于標(biāo)準(zhǔn)TCPIP的功能強(qiáng)大的PC主機(jī)作為實(shí)驗(yàn)機(jī)嵌入式TCPIP主機(jī)作為目標(biāo)機(jī)通過(guò)觀察實(shí)驗(yàn)機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間的通信情況對(duì)上述各組件進(jìn)行了詳細(xì)測(cè)試并根據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)今后的工作提出了一些展望和設(shè)想

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多嵌入式Linux研究及嵌入式SOHO網(wǎng)關(guān)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：本論文以“全自動(dòng)折邊機(jī)控制系統(tǒng)”的研制為背景，詳細(xì)探討了基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)QNX的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程，探討了基于QNX的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)、GUI程序設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)通訊程序設(shè)計(jì)的一般方法和途徑，擴(kuò)展了QNX的應(yīng)用領(lǐng)域，同時(shí)對(duì)工業(yè)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)提供了一個(gè)新思路基于硬實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)QNX而不是象傳統(tǒng)那樣基于MICROSOFTWINDOWS操作系統(tǒng)。最終實(shí)現(xiàn)了一個(gè)具有網(wǎng)絡(luò)功能和良好的人機(jī)操作界面的嵌入式工業(yè)控制系統(tǒng)，并成功應(yīng)用于折邊機(jī)控制系統(tǒng)。論文內(nèi)容圍繞實(shí)際所做的工作展開(kāi)，主要包括以下幾個(gè)部分第一章介紹了嵌入式系統(tǒng)、嵌入式操作系統(tǒng)在工業(yè)控制系統(tǒng)領(lǐng)域的應(yīng)用、本課題的意義和作者所做的工作以及論文的章節(jié)結(jié)構(gòu)。第二章對(duì)常見(jiàn)的幾種嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)做了初步的分析和比較，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合項(xiàng)目的實(shí)際闡述了以QNX作為嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)平臺(tái)的理由。第三章在對(duì)折邊機(jī)控制系統(tǒng)分析的基礎(chǔ)上，定義了嵌入式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)應(yīng)具有的功能，提出了兩種不同的控制方案，并對(duì)系統(tǒng)中系統(tǒng)硬件的構(gòu)成進(jìn)行了設(shè)計(jì)。第四章詳細(xì)分析了QNX的GUI機(jī)制和QNX下HMI人機(jī)界面程序開(kāi)發(fā)的一般方法和途徑，并分析對(duì)比了QNX下三種應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)。實(shí)現(xiàn)了QNX的深度嵌入和PHOTON的嵌入。另外，還探討了QNX下串行通訊以及網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)計(jì)的一般方法，并實(shí)現(xiàn)了折邊機(jī)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)功能和人性化的人機(jī)操作界面程序。第五章首先分析了驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)必然涉及到的QNX進(jìn)程間通訊機(jī)制，然后細(xì)致的分析闡述了QNX驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)，并結(jié)合PCM3718H模塊的驅(qū)動(dòng)程序?qū)崿F(xiàn)，探討了QNX下驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)的一般方法，尤其著重闡述了QNX有關(guān)DMA和中斷的處理方法。最后以溫度控制和步進(jìn)電機(jī)控制為例驗(yàn)證了QNX驅(qū)動(dòng)程序在實(shí)際應(yīng)用中的效果。第六章對(duì)基于QNX嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)做了總結(jié)和展望。

簡(jiǎn)介：上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文ARM＋DSP平臺(tái)的小型切割機(jī)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)平臺(tái)的小型切割機(jī)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)系別電氣工程系系別電氣工程系專業(yè)電力電子與電力傳動(dòng)專業(yè)電力電子與電力傳動(dòng)作者吳作者吳磊導(dǎo)師唐厚君導(dǎo)師唐厚君上海交通大學(xué)上海交通大學(xué)2009年1月IARMDSP平臺(tái)的小型切割機(jī)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要數(shù)控切割機(jī)是大型船廠、機(jī)械制造和鋼結(jié)構(gòu)企業(yè)的主要加工生產(chǎn)設(shè)備。目前在數(shù)控切割領(lǐng)域，產(chǎn)品研發(fā)長(zhǎng)期以來(lái)一直偏向于大型數(shù)控切割系統(tǒng)的研發(fā)，在小型、經(jīng)濟(jì)型應(yīng)用場(chǎng)合缺少低成本的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。因此，開(kāi)發(fā)應(yīng)用于中小型鋼板切割機(jī)的數(shù)字控制器是當(dāng)前數(shù)控領(lǐng)域一個(gè)新的熱點(diǎn)和具有理論、實(shí)踐意義的研究方向。本文基于ARM與DSP，設(shè)計(jì)了小型數(shù)控切割機(jī)的嵌入式控制器。實(shí)現(xiàn)了對(duì)以步進(jìn)電機(jī)為執(zhí)行器的切割機(jī)床的加工運(yùn)動(dòng)控制，覆蓋了基于工控機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制卡的大型數(shù)控切割系統(tǒng)的主要功能，很好地解決了小型切割機(jī)的數(shù)字化控制問(wèn)題。本課題做了以下幾個(gè)方面的研究和開(kāi)發(fā)工作一、針對(duì)小型數(shù)控切割機(jī)體積小、成本低的要求，開(kāi)發(fā)了基于ARM與DSP的控制器硬件，成本僅為大型數(shù)控系統(tǒng)的15至110，功能達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。二、設(shè)計(jì)了具備圖形液晶、PS2鍵盤和USB等友好接口的完善用戶接口體系，能夠通過(guò)U盤讀入加工代碼、通過(guò)通用鍵盤輸入指令并在液晶上跟蹤顯示加工圖形。漢字提示和圖形界面直觀易學(xué)，有效降低了小型數(shù)控切割機(jī)的操作復(fù)雜程度。

簡(jiǎn)介：在該論文中詳細(xì)論述了作者在嵌入式系統(tǒng)方面所做的工作1對(duì)嵌入式系統(tǒng)的歷史發(fā)展及當(dāng)前國(guó)際國(guó)內(nèi)的現(xiàn)狀技術(shù)水平進(jìn)行了討論2對(duì)RTOS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)體系細(xì)節(jié)進(jìn)行了進(jìn)一步的研究具體涉及到資源不可剝奪型內(nèi)核可重入性優(yōu)先級(jí)互斥死鎖等3以具體的ΜCOS系統(tǒng)內(nèi)核從內(nèi)存管理時(shí)間管理任務(wù)管理任務(wù)之間的通訊與同步進(jìn)程等多個(gè)方面對(duì)實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行了探討和研究4對(duì)ΜCOS系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行了部分必要的修改將其移植到了80X86處理器上5在移植的基礎(chǔ)上對(duì)內(nèi)核進(jìn)行了測(cè)試對(duì)CPU利用百分率當(dāng)前的任務(wù)總數(shù)各個(gè)任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間及各個(gè)任務(wù)在所有任務(wù)中占用的比例進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)6最后針對(duì)現(xiàn)有的工作提出了一些需進(jìn)一步研究探討的任務(wù)并且對(duì)將來(lái)可以開(kāi)發(fā)出的、具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品提出展望