簡(jiǎn)介：本文首先分析了CAN總線及CANOPEN協(xié)議提出了一種在內(nèi)置CAN控制器的32位微控制器上實(shí)現(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)中的智能CANOPEN從節(jié)點(diǎn)的軟硬件解決方案。論文完成了具有CAN總線通訊功能的智能從節(jié)點(diǎn)模塊的硬件設(shè)計(jì)節(jié)點(diǎn)具有溫度測(cè)量和電機(jī)控制兩種功能。詳細(xì)分析了STM32F103C8T6內(nèi)置CAN控制器的工作原理將實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)ΜCOSⅡ移植到STM32平臺(tái)上并實(shí)現(xiàn)模塊化軟件設(shè)計(jì)對(duì)CAN報(bào)文實(shí)現(xiàn)收發(fā)把CANOPEN各通信對(duì)象及主要模塊進(jìn)行了接口函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化封裝論文中給出了軟硬件設(shè)計(jì)的詳細(xì)電路圖和程序流程圖。CANOPEN智能從節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了將現(xiàn)場(chǎng)的溫度變化數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN總線上接收來(lái)主節(jié)點(diǎn)的控制和管理命令驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行執(zhí)行充分發(fā)揮CANOPEN對(duì)象字典的優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)了主節(jié)點(diǎn)對(duì)智能從節(jié)點(diǎn)的在線靈活配置。最后通過(guò)CANOPEN測(cè)試軟件對(duì)智能從節(jié)點(diǎn)模塊在具體應(yīng)用環(huán)境下進(jìn)行了實(shí)際測(cè)試驗(yàn)證了論文提出方案的可行性。測(cè)試結(jié)果表明模塊的CANOPEN通訊對(duì)象在CAN總線上數(shù)據(jù)傳輸高效可靠封裝和解析準(zhǔn)確達(dá)到了預(yù)期的效果具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值驗(yàn)證了論文提出方案的可行性。

簡(jiǎn)介：電腦花樣機(jī)是基于機(jī)電一體化的高速自動(dòng)化縫紉設(shè)備適用于服裝、箱包等縫合相比手工縫紉機(jī)其具有設(shè)計(jì)靈活、高效率、高精度和高速度等特點(diǎn)適應(yīng)現(xiàn)代工廠自動(dòng)化的發(fā)展要求。電腦縫紉機(jī)花樣CADCAM系統(tǒng)的研究滿足市場(chǎng)對(duì)此的需求。深入分析電腦花樣機(jī)縫紉工藝和縫紉運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)基于嵌入式ARM9處理器的S3C2440、嵌入式WINDOWSCE50操作系統(tǒng)、以及高性能四軸運(yùn)動(dòng)控制器配置的基礎(chǔ)上提出了電腦縫紉機(jī)花樣CADCAM系統(tǒng)總體方案。分析了當(dāng)前主流縫紉花樣格式特點(diǎn)和縫制工藝要求設(shè)計(jì)了一種基于面向?qū)ο蟮亩Y(jié)構(gòu)保真縫紉花樣格式。在所設(shè)計(jì)新型保真縫紉花樣格式的基礎(chǔ)上研究了縫紉花樣繪制和自適應(yīng)屏幕顯示在MFC編程開發(fā)環(huán)境下的實(shí)現(xiàn)。研究了三次B樣條曲線控制點(diǎn)反算和均勻化離散算法運(yùn)用面向?qū)ο缶幊碳夹g(shù)詳細(xì)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了花樣定制和DXF文件導(dǎo)入。分析了傳統(tǒng)格式花樣在編輯和轉(zhuǎn)化中的失真原理實(shí)現(xiàn)了縫紉花樣不失真編輯和轉(zhuǎn)化設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)電腦縫紉機(jī)花樣CAD系統(tǒng)。在分析縫紉運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了新型縫紉幀結(jié)構(gòu)結(jié)合縫紉工藝實(shí)現(xiàn)了縫紉花樣向縫紉幀轉(zhuǎn)化縫紉運(yùn)動(dòng)仿真以及自動(dòng)化連續(xù)縫紉設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)電腦縫紉機(jī)花樣CAM系統(tǒng)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)的電腦縫紉機(jī)花樣CADCAM系統(tǒng)在運(yùn)用自主設(shè)計(jì)新型高效保真二元結(jié)構(gòu)縫紉花樣格式的基礎(chǔ)上能高效實(shí)現(xiàn)對(duì)縫紉工藝要求各種花樣的不失真定制編輯和轉(zhuǎn)化并能實(shí)現(xiàn)縫紉花樣向縫紉運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)快速轉(zhuǎn)化驅(qū)動(dòng)縫紉運(yùn)動(dòng)效率很高縫速2800針分達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。運(yùn)用所設(shè)計(jì)的CADCAM系統(tǒng)的電腦花樣機(jī)已形成產(chǎn)品投入市場(chǎng)性能優(yōu)異獲得用戶好評(píng)。

簡(jiǎn)介：嵌入式操作系統(tǒng)作為嵌入式系統(tǒng)的軟件平臺(tái)，是影響嵌入式發(fā)展的一個(gè)重要因素。在實(shí)際應(yīng)用中，要求嵌入式操作系統(tǒng)代碼量小、便于移植、并提供良好的通信。針對(duì)以上要求設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于CTEX架構(gòu)處理器的嵌入式操作系統(tǒng)CM3OS。CM3OS操作系統(tǒng)內(nèi)核包含任務(wù)管理、時(shí)間管理、中斷管理和內(nèi)存管理四個(gè)模塊。采用基于優(yōu)先級(jí)的搶占式非搶占式任務(wù)調(diào)度機(jī)制，方便用戶對(duì)調(diào)度模式的選擇任務(wù)間的同步和通信采用共享內(nèi)存、信號(hào)量和消息機(jī)制實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)提供精準(zhǔn)的軟件定時(shí)器，供應(yīng)用程序完成不同需要的系統(tǒng)定時(shí)借助CTEX系列處理器高效的中斷處理功能，加快了中斷處理和任務(wù)上下文切換速度，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性采用簡(jiǎn)單的固定內(nèi)存塊的內(nèi)存管理方法，使得系統(tǒng)既能滿足一定程度上較為自由的內(nèi)存需求，又能避免系統(tǒng)產(chǎn)生內(nèi)存碎片。CM3OS支持多種通信方式，內(nèi)嵌TCPIP和ZIGBEE協(xié)議棧，外擴(kuò)了藍(lán)牙、WIFI和3G通信模塊。本文介紹并實(shí)現(xiàn)了TCPIP精簡(jiǎn)協(xié)議棧和ZIGBEE精簡(jiǎn)協(xié)議棧，在滿足基本通信要求并保持系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，對(duì)協(xié)議棧進(jìn)行裁剪，維持嵌入式系統(tǒng)的靈活性。外擴(kuò)的藍(lán)牙、WIFI和3G模塊保證系統(tǒng)在任何環(huán)境下、隨時(shí)隨處方便的通信和網(wǎng)絡(luò)需求。本文設(shè)計(jì)了層次化的UI體系，這是CM3OS系統(tǒng)人機(jī)交互的基礎(chǔ)。顯示界面采用類似于手機(jī)的風(fēng)格，主界面和目錄顯示操作方便、靈活，提供TXT文本閱讀和BMP圖片顯示功能。實(shí)現(xiàn)對(duì)CM3OS操作系統(tǒng)的運(yùn)行監(jiān)測(cè)，包括任務(wù)運(yùn)行信息、消息管理信息、任務(wù)切換時(shí)間監(jiān)測(cè)等。SD卡作為存儲(chǔ)介質(zhì)，F(xiàn)AT32文件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)文件的管理。最后對(duì)CM3OS操作系統(tǒng)內(nèi)核進(jìn)行測(cè)試，主要包括任務(wù)管理和調(diào)度、中斷管理、消息和信號(hào)量的時(shí)間性能測(cè)試，得到了較理想的效果。

簡(jiǎn)介：在狹小空間等特殊場(chǎng)合不便使用卡尺等測(cè)量工具測(cè)量長(zhǎng)度，為解決特殊場(chǎng)合長(zhǎng)度測(cè)量問題，本文采用嵌入式圖像技術(shù)設(shè)計(jì)了嵌入式圖像空間長(zhǎng)度測(cè)量?jī)x。文中介紹了嵌入式圖像空間長(zhǎng)度測(cè)量?jī)x開發(fā)平臺(tái)的搭建、USB攝像頭服務(wù)程序的編寫、圖像的預(yù)處理和測(cè)量算法、圖像處理程序編寫及人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)等內(nèi)容。本系統(tǒng)硬件由以三星S3C6410作為處理器的MINI6410開發(fā)板和USB攝像頭組成。在VMWARE虛擬機(jī)內(nèi)安裝UBUNTU1004作為L(zhǎng)INUX開發(fā)環(huán)境，完成軟件開發(fā)平臺(tái)的搭建。使用C語(yǔ)言編寫USB服務(wù)程序，利用V4L2視頻接口實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像頭的參數(shù)配置和圖像采集工作?；赒T470圖形界面庫(kù)設(shè)計(jì)人機(jī)交互界面，顯示采集的圖像及圖像測(cè)量結(jié)果。圖像處理算法主要包括圖像預(yù)處理算法和測(cè)量算法。圖像預(yù)處理首先是圖像的灰度化和二值化，并用單連通域邊緣檢測(cè)法檢測(cè)邊緣，去掉冗余信息。圖像預(yù)處理后，利用HOUGH算法對(duì)圖像中直線進(jìn)行檢測(cè)。遍歷圖像上的所有點(diǎn)，根據(jù)像素比例關(guān)系，求出采集對(duì)象特定部位的尺寸并標(biāo)注出來(lái)。用平面網(wǎng)格法對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，使測(cè)量數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。利用ARMLINUXGCC編譯器對(duì)程序進(jìn)行交叉編譯，生成目標(biāo)板可以運(yùn)行的可執(zhí)行文件，下載到目標(biāo)板中運(yùn)行。測(cè)試表明，加入校正環(huán)節(jié)后，本測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量結(jié)果能達(dá)到誤差小于5％的設(shè)計(jì)要求。本文設(shè)計(jì)的圖像測(cè)量系統(tǒng)，利用ARM11處理器實(shí)現(xiàn)，具有體積小、易攜帶、操作簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)。利用友好的人機(jī)交互界面，更好的展示了測(cè)量結(jié)果，具有很強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

簡(jiǎn)介：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和多媒體通訊技術(shù)的發(fā)展，作為視頻系統(tǒng)中一個(gè)重要組成部分，嵌入式視頻采集和視頻信號(hào)處理已成為計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。在遠(yuǎn)程教學(xué)系統(tǒng)、遠(yuǎn)距離診斷系統(tǒng)、視頻會(huì)議系統(tǒng)等場(chǎng)合中，對(duì)視頻采集速度、圖像質(zhì)量、傳輸方式等都有較高的要求。因此，研究嵌入式視頻采集對(duì)視頻采集系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文從嵌入式系統(tǒng)的基本原理及相關(guān)技術(shù)出發(fā)，應(yīng)用ARM體系的RISC設(shè)計(jì)思想，深入剖析了嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)的架構(gòu)以及嵌入式系統(tǒng)開發(fā)和移植中的相關(guān)問題。在系統(tǒng)研究中，硬件平臺(tái)采用目前比較成熟的ARM體系結(jié)構(gòu)，圖像處理和中央控制芯片采用三星公司的S3C2410A芯片，軟件平臺(tái)采用嵌入式LINUX操作系統(tǒng)，基于VIDEO4LINUX內(nèi)核驅(qū)動(dòng)，應(yīng)用VIDEO4LINUX的相關(guān)API函數(shù)集，通過(guò)開發(fā)板實(shí)現(xiàn)了USB接口的視頻圖象數(shù)據(jù)的捕獲與顯示。系統(tǒng)最終實(shí)現(xiàn)了一種基于LINUX平臺(tái)下的嵌入式圖像視頻采集系統(tǒng)，通過(guò)本文的研究，最終解決了當(dāng)前一般視頻采集中所出現(xiàn)的諸多問題。本文的研究分四個(gè)部分第一，論述了嵌入式系統(tǒng)相關(guān)理論、嵌入式LINUX的基本概念及針對(duì)本研究的相關(guān)工具；第二，針對(duì)目標(biāo)，對(duì)視頻采集系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行搭建，同時(shí)闡述了具體的實(shí)現(xiàn)方法；第三，嵌入式視頻采集程序的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)；第四，進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試，并對(duì)研究成果進(jìn)行總結(jié)。

簡(jiǎn)介：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們生活節(jié)奏的加快，人口老齡化程度的增加，心臟病，高血壓、職業(yè)病的發(fā)病率逐年提高，尤其是心律失常引起的心源性猝死，老年病、慢性病等病癥在醫(yī)療服務(wù)中所占的比重逐年攀升。在這種情況下，智能化、小型化的具有遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)功能的便攜式醫(yī)療保健儀器逐漸發(fā)展起來(lái)。為此，我們?cè)O(shè)計(jì)了一種基于嵌入式WEB服務(wù)器的心電監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。本文分析了國(guó)內(nèi)外心電監(jiān)測(cè)儀發(fā)展及應(yīng)用狀況，鑒于現(xiàn)在社區(qū)醫(yī)療的需求，結(jié)合心電信號(hào)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了基于嵌入式WEB服務(wù)器心電監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。根據(jù)整個(gè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的功能需要，該監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用高性能32位低功耗ARM9微處理器LPC3250作為主控制器，設(shè)計(jì)了信號(hào)放大電路和濾波電路以及能夠減小人體體表共模信號(hào)干擾和導(dǎo)聯(lián)線分布電容干擾的抗干擾電路，提高了心電信號(hào)檢測(cè)的質(zhì)量，確保使用者的電氣安全在主控制器上嵌入LINUX操作系統(tǒng)和搭建嵌入式BOA服務(wù)器，使整個(gè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)嵌入式WEB服務(wù)器的功能，利用JAVAAPPLET、CGI和HTML技術(shù)開發(fā)心電監(jiān)測(cè)網(wǎng)頁(yè)，在動(dòng)態(tài)網(wǎng)頁(yè)上完成對(duì)心電信號(hào)的采集、波形顯示、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與下載、心電數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程回放以及心律失常分析結(jié)果顯示等功能，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)對(duì)心電監(jiān)測(cè)儀的遠(yuǎn)程控制。測(cè)試結(jié)果分析表明基于WEB服務(wù)器的心電監(jiān)測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行安全可靠、穩(wěn)定性好、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、心電信號(hào)采集準(zhǔn)確度高，網(wǎng)絡(luò)傳輸速度快，該系統(tǒng)適合在醫(yī)院病房、社區(qū)醫(yī)療或者網(wǎng)絡(luò)醫(yī)療等環(huán)境。

簡(jiǎn)介：嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在航空航天等高精尖技術(shù)領(lǐng)域中應(yīng)用極其廣泛，也越來(lái)越復(fù)雜，航空領(lǐng)域系統(tǒng)軟件中，一旦軟件出現(xiàn)問題，會(huì)造成嚴(yán)重的后果。嵌入式軟件的可靠性是保障航空安全性的重要因素之一。軟件測(cè)試是保證軟件質(zhì)量的手段。所以必須對(duì)航空系統(tǒng)的嵌入式軟件進(jìn)行充分、系統(tǒng)的測(cè)試。本文針對(duì)航空航天嵌入式操作系統(tǒng)的軟件的特點(diǎn)，研究了嵌入式操作系統(tǒng)軟件實(shí)時(shí)性能的驗(yàn)證方法。論文首先介紹了軟件測(cè)試的基本概念和相關(guān)技術(shù)、原理和方法，并分析了航空航天嵌入式操作系統(tǒng)軟件的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和測(cè)試需求。通過(guò)對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)的三大模塊的測(cè)試，介紹了驗(yàn)證方法中的測(cè)試用例的設(shè)計(jì)，統(tǒng)計(jì)分析了測(cè)試報(bào)告。完成了對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能的測(cè)試研究。本文結(jié)合應(yīng)用于航空航天系統(tǒng)的嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了測(cè)試工作的整體模型。文中先介紹了軟件測(cè)試的基本理論基本概念，研究軟件測(cè)試的方法，并引入嵌入式軟件測(cè)試概念。討論了各階段驗(yàn)證方法的應(yīng)用。通過(guò)實(shí)現(xiàn)軟件測(cè)試過(guò)程，驗(yàn)證了本文研究成果的正確性和有效性。

簡(jiǎn)介：基于INTER遠(yuǎn)程智能化的測(cè)控系統(tǒng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)和測(cè)控網(wǎng)絡(luò)的集成在業(yè)界有著廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。為了達(dá)到測(cè)控系統(tǒng)中實(shí)時(shí)、可靠、廉價(jià)的要求文中提供一種嵌入式遠(yuǎn)程測(cè)控系統(tǒng)的解決方案。嵌入式操作系統(tǒng)UCOSII是一種基于優(yōu)先級(jí)的可搶先的硬實(shí)時(shí)內(nèi)核它是一種專門為嵌入式設(shè)備設(shè)計(jì)的內(nèi)核在世界各地都獲得了廣泛的應(yīng)用文中詳細(xì)介紹了UCOSII系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理及特點(diǎn)和在PCOSII下編寫應(yīng)用程序的方法以及在8位MCU上移植的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程。為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程測(cè)控的要求作者主要擴(kuò)展了系統(tǒng)的以太網(wǎng)和CAN的總線接口。在實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)接口功能中作者成功的實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)芯片驅(qū)動(dòng)程序的編寫和在UCOSII下加載LWIP種適合嵌入式系統(tǒng)的簡(jiǎn)化TCPIP協(xié)議棧的過(guò)程。CAN總線具有良好的實(shí)時(shí)和可靠性的特點(diǎn)在測(cè)控領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。在CAN總線接口方面作者詳細(xì)敘述了CAN控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程及其在UCOSII下的編程方法從而建立了一套基于CAN總線的遠(yuǎn)程智能化的測(cè)控系統(tǒng)。

簡(jiǎn)介：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，圖形用戶界面（GUI）極大方便了嵌入式產(chǎn)品的使用，由于嵌入式裝置具有屏幕尺寸小、分辨率低、計(jì)算資源受限、輸入方式少等特點(diǎn)，并且現(xiàn)有的GUI開發(fā)技術(shù)主要適用于桌面電腦，所以，研究嵌入式系統(tǒng)GUI開發(fā)方法具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。論文分析了現(xiàn)有的嵌入式系統(tǒng)GUI開發(fā)技術(shù)，針對(duì)嵌入式系統(tǒng)GUI設(shè)計(jì)中的共性問題（如軟鍵盤顯示和隱藏、多屏幕適配等），把相關(guān)問題劃分成四個(gè)問題域利用屏幕空間、靈活的用戶界面、交互機(jī)制和整體設(shè)計(jì)，并從設(shè)計(jì)模式的角度對(duì)問題域中的每個(gè)子問題進(jìn)行分析，或者提出設(shè)計(jì)指導(dǎo)，或者提出設(shè)計(jì)方案；結(jié)合嵌入式視頻會(huì)議應(yīng)用需求，論文討論了GUI的開發(fā)方法，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了嵌入式視頻會(huì)議GUI，并對(duì)GUI原型設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)中六個(gè)關(guān)鍵的問題導(dǎo)航及控件實(shí)現(xiàn)、軟鍵盤實(shí)現(xiàn)、軟鍵盤顯示和隱藏、多屏幕適配、系統(tǒng)信息監(jiān)測(cè)、聊天信息自動(dòng)下滾，進(jìn)行分析和說(shuō)明；論文研究了基于有限狀態(tài)機(jī)的GUI測(cè)試用例生成方法，對(duì)實(shí)現(xiàn)的嵌入式視頻會(huì)議GUI進(jìn)行了功能測(cè)試、健壯性測(cè)試和易用性測(cè)試。

簡(jiǎn)介：物料運(yùn)輸是一項(xiàng)繁重復(fù)雜的工作，傳統(tǒng)的物料運(yùn)輸方式需要人工操作，不僅浪費(fèi)人力資源而且危險(xiǎn)系數(shù)高。而AGV自動(dòng)導(dǎo)引車作為新興的物料運(yùn)輸方式，現(xiàn)場(chǎng)無(wú)需人工操控即可完成搬運(yùn)、避障、裝載等工作。AGVS自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)集自動(dòng)控制、圖像處理、遠(yuǎn)程通信等多種技術(shù)于一體，軟硬兼?zhèn)?。隨著科技的迅猛發(fā)展，AGV在縮短生產(chǎn)周期、加快物流、降低成本、提高經(jīng)濟(jì)效益等方面都有顯著的作用，得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。本課題詳細(xì)介紹了AGV的發(fā)展史及研究現(xiàn)狀，介紹了AGVS系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)，在此基礎(chǔ)上完成了基于嵌入式控制系統(tǒng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。主要研究工作如下1、對(duì)AGVS進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、工作原理以及各組成模塊的功能，系統(tǒng)主要功能模塊包括直流電機(jī)調(diào)速模塊、步進(jìn)電機(jī)移載模塊、視覺導(dǎo)引模塊、自動(dòng)充電模塊、安全避障模塊、無(wú)線通信模塊等。2、硬件電路設(shè)計(jì)采用核心板底板方式，便于安裝、調(diào)試以及功能擴(kuò)展。核心板作為主控模塊；底板主要用于擴(kuò)展外圍功能，硬件電路主要包括直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、安全避障模塊、人機(jī)接口模塊、遠(yuǎn)程通信模塊等；電源板完成電壓轉(zhuǎn)換，引出相關(guān)電源接口，同時(shí)設(shè)計(jì)了電壓檢測(cè)電路和自動(dòng)充電模塊。3、設(shè)計(jì)了基于視覺導(dǎo)引的AGV控制算法對(duì)導(dǎo)引路徑、目的地信息進(jìn)行了詳細(xì)分析，研究了基于視覺的路徑特征提取與識(shí)別，設(shè)計(jì)分區(qū)導(dǎo)引控制算法實(shí)現(xiàn)AGV的循跡前進(jìn)。4、軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)編寫了嵌入式控制系統(tǒng)軟件和遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件。在LINUX操作系統(tǒng)下實(shí)現(xiàn)安裝QT開發(fā)環(huán)境，采用QTOPIA完成用戶圖形界面的設(shè)計(jì)，完成了系統(tǒng)初始化、自動(dòng)充電算法、攝像頭圖像處理、無(wú)線通信以及各硬件模塊的驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)。最后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了聯(lián)調(diào)，達(dá)到預(yù)期的性能要求。

簡(jiǎn)介：數(shù)控機(jī)床種類繁多不同的數(shù)控機(jī)床對(duì)數(shù)控系統(tǒng)有不同的需求。目前廣泛用于數(shù)控車、銑、加工中心的數(shù)控系統(tǒng)無(wú)法適應(yīng)市場(chǎng)對(duì)成本和功能多樣性的需求。特別是鈑金加工、紡織等行業(yè)的核心數(shù)控系統(tǒng)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制精度要求較低對(duì)工藝的要求高數(shù)控系統(tǒng)仍然依賴進(jìn)口嚴(yán)重的制約了這些行業(yè)的發(fā)展。本文針對(duì)上述行業(yè)的需求研究開發(fā)了一種基于ARMFPGA的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)。本文的主要工作如下在研究國(guó)內(nèi)外常用的高檔、中低檔數(shù)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上提出基于ARMFPGA的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)方案。充分利用ARM、FPGA低功耗的特點(diǎn)選用低功耗的外圍器件設(shè)計(jì)了低功耗的硬件系統(tǒng)以及系統(tǒng)保護(hù)的電路。研究了數(shù)控系統(tǒng)的各種專用控制接口在FPGA中使用VHDL語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的接口控制邏輯設(shè)計(jì)了ARM訪問這些外接接口的體系結(jié)構(gòu)和協(xié)議并利用FPGA并行計(jì)算的特點(diǎn)提升ARM控制這些接口的效率。針對(duì)ARM處理器浮點(diǎn)運(yùn)算方面的不足在FPGA中設(shè)計(jì)了基于三次B樣條插補(bǔ)算法的硬件插補(bǔ)器減輕ARM處理器的負(fù)載提升系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和插補(bǔ)精度?；谏鲜鲅芯砍晒瓿闪饲度胧綌?shù)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)的PCB設(shè)計(jì)和集成搭建了硬件的測(cè)試平臺(tái)對(duì)硬件的穩(wěn)定性和可靠性進(jìn)行了測(cè)試分析研制的硬件平臺(tái)在浙江西陵臺(tái)鉆的三軸數(shù)控臺(tái)鉆和武漢科普數(shù)控設(shè)備有限公司的三軸玻璃磨花機(jī)中得到了應(yīng)用驗(yàn)證。

簡(jiǎn)介：在多媒體通信技術(shù)高速發(fā)展的今天人們需要通過(guò)更多的不同的渠道及時(shí)地獲取各種信息。伴隨著時(shí)代科技的飛速進(jìn)步和文化傳媒產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展以各種新終端、新應(yīng)用為代表的新媒體正在迅速崛起和逐步壯大。中國(guó)移動(dòng)多媒體廣播CHINAMOBILEMULTIMEDIABROADCASTING縮寫CMMB是國(guó)家廣播電影電視總局主導(dǎo)開發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的新技術(shù)是廣電網(wǎng)參與三網(wǎng)融合即電信網(wǎng)、廣播電視網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)融合的重要平臺(tái)之一。目前CMMB移動(dòng)電視終端主要是基于WINCE、SYMBIAN等商業(yè)操作系統(tǒng)極少數(shù)為開源的LINUX系統(tǒng)在嵌入式LINUX方面的論文研究也很少更沒有像DVBDIGITALVIDEOBROADCASTING設(shè)備那樣擁有完善的LINUX設(shè)備驅(qū)動(dòng)。本文旨在多媒體廣播業(yè)務(wù)不斷應(yīng)用的背景下對(duì)CMMB接收系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了相關(guān)的闡述和研究在嵌入式LINUX平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了CMMB信號(hào)的條件接收與碼流處理對(duì)CMMB在LINUX操作系統(tǒng)下的終端應(yīng)用研究具有一定參考意義。在詳細(xì)分析CMMB行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和接收技術(shù)的基礎(chǔ)上提出了接收系統(tǒng)的軟硬件方案并根據(jù)數(shù)據(jù)流向采用模塊化的形式完成了接收系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。具體的研究?jī)?nèi)容包括1首先討論了CMMB標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)協(xié)議和技術(shù)并根據(jù)移動(dòng)電視系統(tǒng)的原理提出了本文CMMB終端接收系統(tǒng)的整體研究解決方案。2在對(duì)接收前端系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)分析的前提下結(jié)合CMMB條件接收系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了一個(gè)CMMB接收卡模塊給出一種CMMB碼流解擾的方法本文采用的硬解擾配合軟件能直接將加密節(jié)目變?yōu)榍辶鲗?shí)現(xiàn)了條件接收的功能。3研究與設(shè)計(jì)CMMB接收芯片在嵌入式LINUX平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)和應(yīng)用程序本文利用LINUX26內(nèi)核字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)方法對(duì)S3C6410上的SPI驅(qū)動(dòng)和接收芯片驅(qū)動(dòng)進(jìn)行開發(fā)應(yīng)用層通過(guò)時(shí)隙技術(shù)控制讀取到CMMB數(shù)據(jù)最終輸出復(fù)用幀MFS碼流給后端系統(tǒng)。4以CMMB協(xié)議的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)為依據(jù)對(duì)接收到的復(fù)用幀組織結(jié)構(gòu)進(jìn)行解析處理設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了CMMB碼流數(shù)據(jù)在嵌入式LINUX平臺(tái)的軟解復(fù)用通過(guò)對(duì)兩種模式封裝的復(fù)用幀解析提取并組裝了電視廣播業(yè)務(wù)的音視頻數(shù)據(jù)。之后研究了CMMB節(jié)目的音視頻數(shù)據(jù)在平臺(tái)上的解碼其中H264格式視頻解碼使用S3C6410處理器的硬件多媒體格式編解碼器MFCMULTIFMATCODEC模塊相比于軟解碼器提高了解碼效率對(duì)AAC格式的音頻數(shù)據(jù)采用封裝格式轉(zhuǎn)換的方法直接提供給軟解碼器解碼。最后本文以S3C6410開發(fā)板和CMMB接收模塊為硬件平臺(tái)移植的嵌入式LINUX操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)對(duì)接收系統(tǒng)的程序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)調(diào)試實(shí)現(xiàn)了本地區(qū)CMMB信號(hào)流的接收、碼流的解復(fù)用以及電視節(jié)目在平臺(tái)上的解碼播放驗(yàn)證了本接收系統(tǒng)的正確性。

簡(jiǎn)介：隨著互聯(lián)網(wǎng)的普及和多媒體應(yīng)用的飛速發(fā)展，流媒體技術(shù)廣泛應(yīng)用于遠(yuǎn)程教育、視頻點(diǎn)播、互聯(lián)網(wǎng)直播系統(tǒng)、視頻會(huì)議和視頻通信，流媒體服務(wù)器是提供視頻服務(wù)的關(guān)鍵平臺(tái)，是流媒體應(yīng)用最重要的組成部分。嵌入式流媒體服務(wù)器開發(fā)成本低，易于安裝，移動(dòng)性強(qiáng)，使用方便，無(wú)需專業(yè)人士維護(hù)，有著廣闊的市場(chǎng)前景，本文設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于TI公司的TMS320DM355數(shù)字媒體處理器的嵌入式流媒體服務(wù)器。LIVE555項(xiàng)目是一款為流媒體提供解決方案的開源項(xiàng)目，可快速開發(fā)流媒體服務(wù)器，平臺(tái)無(wú)關(guān)，為嵌入式環(huán)境提供了理想的流媒體服務(wù)器解決方案。本文采用流媒體傳送技術(shù)、控制協(xié)議技術(shù)、進(jìn)程間通信技術(shù)，在開放源碼LIVE555項(xiàng)目的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)嵌入式流媒體服務(wù)器；主要解決了四個(gè)實(shí)現(xiàn)上的技術(shù)問題管道讀寫視頻操作問題，服務(wù)器傳送視頻控制字問題，服務(wù)器與客戶端視頻播放控制協(xié)議問題，流媒體服務(wù)器異常退出后恢復(fù)問題；使用WIRESHARK和VLC播放器測(cè)試了流媒體服務(wù)器功能，證明了該流媒體服務(wù)器能夠正確傳輸視頻數(shù)據(jù)，多個(gè)客戶端能夠同時(shí)播放實(shí)時(shí)視頻，播放畫面圖像質(zhì)量高，時(shí)延小，流媒體服務(wù)器穩(wěn)定可靠。

簡(jiǎn)介：隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)，網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展，嵌入式移動(dòng)視頻監(jiān)控應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。本文采用達(dá)芬奇技術(shù)的TMS320DM355視頻處理芯片和MPEG4視頻編碼格式，配合開發(fā)成本相對(duì)低廉的CDMA20001X無(wú)線模塊，設(shè)計(jì)了一個(gè)集MPEG4視頻采集、編碼、無(wú)線傳輸功能一體化的監(jiān)控系統(tǒng)。配合具有固定IP的電腦和客戶端軟件，用戶接入互聯(lián)網(wǎng)就可以實(shí)時(shí)接收監(jiān)控視頻流。本文對(duì)現(xiàn)階段主流嵌入式移動(dòng)視頻監(jiān)控設(shè)計(jì)方案進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)BCM860LCDMA模塊開發(fā)板，擴(kuò)展DM355平臺(tái)串口同CDMA開發(fā)板進(jìn)行連接。系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)性較強(qiáng)的MONTAVISTALINUX操作系統(tǒng)，充分利用TI的XDM技術(shù)和IDMA3中斷資源說(shuō)明和協(xié)商協(xié)議接口進(jìn)行視頻監(jiān)控應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，使用遵循POSIX規(guī)范的RENDEZVOUS模塊完成進(jìn)程初始化和釋放線程的同步工作，使存儲(chǔ)器資源得到更有效利用。為了更穩(wěn)定的在盡可能低的帶寬下實(shí)時(shí)傳輸高質(zhì)量視頻，系統(tǒng)采用基于JRTPLIB庫(kù)的RTP協(xié)議對(duì)壓縮視頻流進(jìn)行打包傳輸，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)多播監(jiān)控提供了有利的條件。本文還對(duì)MPEG4中運(yùn)動(dòng)估計(jì)核心編碼算法進(jìn)行研究，對(duì)其中最耗時(shí)的運(yùn)動(dòng)算法估計(jì)中的MVFAST搜索策略進(jìn)行優(yōu)化，同時(shí)還對(duì)SAD搜索算子進(jìn)行改進(jìn)，在保證視頻序列圖像信噪比基本不變的前提下有效減少了運(yùn)動(dòng)估計(jì)的耗時(shí)。改進(jìn)的視頻編碼算法在背景紋理較為復(fù)雜的場(chǎng)景中進(jìn)行測(cè)試，得到較為滿意的效果。

簡(jiǎn)介：隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，嵌入式應(yīng)用的領(lǐng)域越來(lái)越多，出現(xiàn)了嵌入式打印機(jī)。隨著WIFI無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的廣泛應(yīng)用，越來(lái)越多設(shè)備都增加了對(duì)WIFI功能的支持，打印機(jī)也不例外。近年來(lái)很多廠家都推出的新款打印機(jī)都支持無(wú)線打印功能，但各廠家使用的無(wú)線通信方式各不相同，使用上也都存在很多約束和限制。應(yīng)用方面，還沒有得到國(guó)內(nèi)眾多政府部門和企業(yè)部門的普遍認(rèn)可，更沒有進(jìn)入尋常百姓家。本課題的目的是設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)一種嵌入式無(wú)線打印終端，通過(guò)軟鍵盤來(lái)輸入數(shù)據(jù)，通過(guò)WIFI可以接入無(wú)線局域網(wǎng)，與服務(wù)器進(jìn)行連接，并完成數(shù)據(jù)的查詢和更新，最終完成信息的打印輸出。PC機(jī)作為服務(wù)器端客戶端硬件主要采用友善之臂的TINY6410開發(fā)板，外接觸摸屏，選用RALINKRT3070L作為WIFI無(wú)線網(wǎng)卡，打印機(jī)采用HPLASERJET1020激光打印機(jī)。本系統(tǒng)的軟件部分由服務(wù)器和客戶端組成，采用QT開發(fā)用戶圖形界面。服務(wù)器端使用SQLITE數(shù)據(jù)庫(kù)存放數(shù)據(jù)，并在QT下實(shí)現(xiàn)了對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)的連接和使用?？蛻舳瞬捎肔INUX操作系統(tǒng)，移植了無(wú)線網(wǎng)卡及打印機(jī)的驅(qū)動(dòng)，完成對(duì)無(wú)線網(wǎng)卡及激光打印機(jī)的的控制和使用，實(shí)現(xiàn)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的連接及信息的打印。客戶端的界面主要包括歡迎界面、用戶登錄界面、主界面以及修改密碼界面。本文介紹了無(wú)線打印系統(tǒng)的架構(gòu)及其選型，詳細(xì)描述了嵌入式終端的開發(fā)流程，著重介紹了QT的編程思路、SQLITE數(shù)據(jù)庫(kù)的使用、WIFI無(wú)線網(wǎng)卡的使用、激光打印機(jī)的控制過(guò)程以及套接字實(shí)現(xiàn)TCP連接的過(guò)程。本系統(tǒng)以稅務(wù)局打印稅單為例，最終能夠在嵌入式終端上查詢或更新服務(wù)器中的信息，并完成稅單的打印輸出。本設(shè)計(jì)也適用于其它流動(dòng)性比較強(qiáng)或者人員比較密集的場(chǎng)合。此外，嵌入式無(wú)線打印終端的研究，對(duì)于推動(dòng)多功能通信終端的研究、普及和應(yīng)用，也具有一定的實(shí)踐參考價(jià)值。