簡介：服務(wù)機(jī)器人逐漸融入人類的日常生活，在家庭、醫(yī)療、辦公等領(lǐng)域扮演著越來越重要的角色，因此人們對機(jī)器人的服務(wù)能力提出了更高的要求，希望機(jī)器人能夠主動地為人類提供更加智能、個(gè)性化的服務(wù)。機(jī)器人對知識的獲取和利用能力是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)正確的場景感知、理解用戶需求從而主動提供智能化服務(wù)的保障。智能空間技術(shù)使機(jī)器人的感知能力和信息處理能力得到了極大的提升，但是空間資源的多樣性、異構(gòu)性和動態(tài)性阻礙了知識的融合和共享，使機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)對空間知識的充分利用，因此如何對知識進(jìn)行有效的組織，提高智能空間知識的表示能力，為機(jī)器人的服務(wù)決策和任務(wù)執(zhí)行提供有力的支持成為一個(gè)重要的研究內(nèi)容。本文在智能空間環(huán)境下，設(shè)計(jì)了基于智能空間本體的機(jī)器人服務(wù)自主決策及規(guī)劃執(zhí)行方法，使機(jī)器人在無需人為干預(yù)的條件下，主動地為用戶提供個(gè)性化的服務(wù)，主要工作如下1、研究本體建模技術(shù)，根據(jù)智能空間的資源及機(jī)器人的服務(wù)能力，為智能空間劃分本體領(lǐng)域環(huán)境領(lǐng)域、用戶領(lǐng)域和服務(wù)領(lǐng)域，將空間中的對象信息在各領(lǐng)域中進(jìn)行匹配，得到智能空間本體。利用關(guān)系數(shù)據(jù)庫作為智能空間本體的存儲工具，形成智能空間本體庫，并在本體庫的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)知識的動態(tài)更新。2、考慮到智能空間本體庫中知識的局限性，利用JENA對本體庫中的知識進(jìn)行擴(kuò)展。通過建立自定義規(guī)則的方式，挖掘空間中隱藏的邏輯知識利用模糊集的思想，建立“數(shù)據(jù)概念”轉(zhuǎn)換機(jī)制，將本體庫中的數(shù)據(jù)信息映射為能夠反映用戶喜好或者服務(wù)質(zhì)量的概念表示。擴(kuò)展后的智能空間本體庫，能夠?yàn)闄C(jī)器人的服務(wù)推理提供更完備的場景信息。3、分析機(jī)器人服務(wù)的特征和決定性因素，采用SWRL本體規(guī)則描述語言建立服務(wù)推理規(guī)則庫，通過事實(shí)與規(guī)則相匹配的方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人服務(wù)的自主推理、決策。結(jié)合服務(wù)推理結(jié)果和智能空間本體庫中的空間狀態(tài)知識，生成JSHOP2規(guī)劃器的問題描述，利用分層任務(wù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃算法，完成服務(wù)任務(wù)的規(guī)劃，為機(jī)器人提供需要執(zhí)行的動作列表。4、將本文所提出的方法，加載到山東大學(xué)服務(wù)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室自主研發(fā)的服務(wù)機(jī)器人上，在智能空間場景下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試，對方法的有效性和實(shí)時(shí)性進(jìn)行驗(yàn)證。

簡介：隨著智能電網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，電網(wǎng)中的不確定性因素表現(xiàn)的更加強(qiáng)烈。儲能技術(shù)的發(fā)展使得大規(guī)模儲能在電網(wǎng)中發(fā)揮有效作用成為可能。儲能技術(shù)在電網(wǎng)中具有廣泛的應(yīng)用前景。儲能技術(shù)的采用一定程度上改變了電網(wǎng)能量實(shí)時(shí)平衡的狀況，在延緩電網(wǎng)擴(kuò)建、提高電網(wǎng)供電可靠性和促進(jìn)間歇性能源接入電網(wǎng)方面具有一定的價(jià)值。儲能技術(shù)的應(yīng)用可以有效地平抑間歇式電源出力的波動性、提高系統(tǒng)消納間歇性電源的能力。然而，提供單一服務(wù)的儲能設(shè)備經(jīng)濟(jì)性較差，限制了儲能設(shè)備的推廣應(yīng)用。儲能可以通過提供兼容服務(wù)來提高自身的經(jīng)濟(jì)性。本論文主要研究智能電網(wǎng)中儲能技術(shù)提供負(fù)荷跟蹤和緊急備用服務(wù)的價(jià)值。通過分析儲能可以提供的服務(wù)類型，結(jié)合不同服務(wù)之間的互補(bǔ)性，提出適合儲能的兼容性服務(wù)方案，并重點(diǎn)分析了儲能同時(shí)提供負(fù)荷跟蹤服務(wù)和緊急備用服務(wù)技術(shù)上的合理性給出了儲能提供負(fù)荷跟蹤服務(wù)和緊急備用組合服務(wù)的價(jià)值計(jì)算方法。結(jié)合儲能提供負(fù)荷跟蹤服務(wù)的充放電電量服從LAPLACE分布的特征，給出了儲能充放電模型和計(jì)算方法。結(jié)合電網(wǎng)中電力設(shè)備的馬爾科夫模型，計(jì)算了儲能提供緊急備用服務(wù)的價(jià)值。本文提出了基于序貫MONTECARLO方法的儲能提供負(fù)荷跟蹤服務(wù)和緊急備用服務(wù)的價(jià)值計(jì)算方法。并結(jié)合算例分析了儲能提供負(fù)荷跟蹤服務(wù)和緊急備用服務(wù)的價(jià)值。

簡介：近年來，WEB服務(wù)已經(jīng)得到越來越廣泛地使用，但在實(shí)際應(yīng)用中卻受到諸多技術(shù)的挑戰(zhàn)，尤其是服務(wù)提供者和服務(wù)消費(fèi)者之間的信任問題，即如何在眾多WEB服務(wù)中選擇可靠的服務(wù)，測試是一種非常有效的解決途徑，而自動化測試技術(shù)有助于緩解測試的高開銷問題。本學(xué)位論文研究基于代數(shù)規(guī)約的WEB服務(wù)測試?yán)碚摵图夹g(shù)，部分解決面向服務(wù)軟件特性給軟件測試帶來的挑戰(zhàn)。本文使用代數(shù)規(guī)約語言對WEB服務(wù)進(jìn)行描述，在不暴露服務(wù)實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)的前提下，描述服務(wù)的可觀察行為，實(shí)現(xiàn)WEB服務(wù)的自動化測試。本文首先對代數(shù)規(guī)約語言SOFIA進(jìn)行了詳細(xì)介紹，然后提出一個(gè)基于代數(shù)規(guī)約的WEB服務(wù)自動化測試框架，分別從測試數(shù)據(jù)生成、測試執(zhí)行和測試結(jié)果分析三個(gè)方面介紹該框架，并且實(shí)現(xiàn)了一個(gè)WEB服務(wù)自動化測試原型工具，最后通過一些案例研究展示框架和工具的可行性。

簡介：點(diǎn)擊查看更多基于骨傳導(dǎo)和電子脈沖技術(shù)的止鼾產(chǎn)品服務(wù)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多制造類企業(yè)信息化技術(shù)服務(wù)體系問題研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：陜西科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于XML的制造業(yè)信息化集成應(yīng)用服務(wù)平臺關(guān)鍵技術(shù)的研究姓名李磊申請學(xué)位級別碩士專業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)指導(dǎo)教師陳樺20090601關(guān)鍵詞XML，XMLSCHEMA，制造信息化，信息集成，集成規(guī)范U

簡介：對外經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)碩士學(xué)位論文基于我國金融服務(wù)業(yè)全面開放后FDI技術(shù)溢出效應(yīng)辨析姓名王青申請學(xué)位級別碩士專業(yè)國際貿(mào)易學(xué)指導(dǎo)教師章昌裕20090401ABSTRACTINTERNATIONALCAPITALFLOWHASBEENROBUSTSINCETHE1980STHATFOREIGNDERICTINVESTMENTFDIBECOMESAMAJORFORMOFCAPITALFLOWANDITBECOMESANIMPORTANTCHANNELFORDEVELOPINGHOSTCOUNTRIESTOGETTECHNOLOGYSPILLOVERSSINCETHEREFORMANDOPENINGUPTOTHEOUTSIDEWORLD，OURINVESTMENTENVIRONMENTHASIMPROVEDANDORRCOUNTRYHASMADEATREMENDOUSACHIEVEMENTINTHEEXPLORATIONOFFDISINCE2003，F(xiàn)OREIGNCAPITALSCALEHASREACHEDAHISTORICBREAK，BECOMINGTHELARGESTINFLOWOFFOREIGNINVESTMENTINDEVELOPINGCOUNTRIES，HOWEVERTHEPRIMARYPURPOSEOFUTILIZATIONOFFDIISTOEXPLOITITSADVANCEDTECHNOLOGYTOENHANCE0111“TECHNICALLEVELESPECIMLYAFTERJOININGINTHEWTOCHINAHASACCELERATEDTHESPEEDOFTHEREFORMANDOPENINGOFFINANCETOTHEOUTSIDEWORLD，WHICHCREATEDMORECOMFORTABLEENVIRONMENTANDCONDITIONFORFDIINCHINESEFINACIALINDUSTRYITISANURGENTANDIMPORTANTTASKTOHOWTOUSETHEADVANCEDTECHNOLOGYOUTSIDETOIMPROVETHEPERFORMANCEOFDOMESTICFINANCIALINSTITUTIONSTHISPAPERUSESTHEQUANTITATIVEANALYSISANDQUALITATIVEANALYSISMETHODALTHOUGHITHASSOMERELEVANCEBETWEENFDIANDTECHNOLOGYADVANCE，THEFLOWOFFDIHASLITTLECONTRIBUTIONFORTHETECHNOLOGYADVANCESOITISNECESSARYTOINTENSIFYTHEFINANCIALSECTORTOATTRACTFOREIGNDIRECTINVESTMENT，ANDPROMOTEOURCOUNTRYSFINANCIALINSTITUTIONSTOINTRODUCEADVANCEDMANAGEMENTEXPERIENCEANDINVESTMENTPHILOSOPHYUPGRADINGTHETECHNOLOGICALLEVELOFFINANCIALPRODUCTSANDENHANCE0111“OVERALLCOMPETITIVENESSBECAUSETHEOPENINGOFFINANCIALSECTORISNOTSOLONGDOMESTICFINANCIALINSTITUTIONSWHICHHASMUCHMARKETPOWERLACKOFTHEFITALITYOFSELFSTUDYTHEIMPACTOFTECHNOLOGYSPILLOVERSISNOTSIGNIFICANTWESHOULDENLARGEFORMANDOPENINGUPINBANKING，ANDSOLVETHEBANKINGMONOPOLIZEINOURCOUNTRYINORDERTOIMPROVETHEQUALITYOFUSEOFFOREIGNCAPITALKEYWORDSFOREIGNDIRECTINVESTMENTFDI，TECHNOLOGYSPILLOVER，F(xiàn)INANCIALINDUSTRY

簡介：云計(jì)算將計(jì)算任務(wù)分布在由眾多計(jì)算機(jī)組成的資源池上，使得各類應(yīng)用系統(tǒng)根據(jù)自身需要獲取信息服務(wù)、計(jì)算能力和存儲空間，具有按需服務(wù)、快速彈性架構(gòu)、虛擬化資源池、可測量的服務(wù)等特點(diǎn)。針對于目前較為流行的云計(jì)算方式，其WEB服務(wù)數(shù)量呈現(xiàn)爆炸式增長，服務(wù)請求者難以掌握服務(wù)質(zhì)量動態(tài)變化，并且所有的服務(wù)調(diào)用集中在單一的服務(wù)代理上，出現(xiàn)計(jì)算瓶頸。如何在開放、動態(tài)、多變的云計(jì)算環(huán)境中集成和共享各類資源，既是當(dāng)前軟件技術(shù)發(fā)展面臨的重要挑戰(zhàn)，也是重大機(jī)遇。針對以上出現(xiàn)的問題，本文提出了基于環(huán)境感知的主動服務(wù)，其中主動服務(wù)區(qū)別于被動服務(wù)，由統(tǒng)一的服務(wù)代理進(jìn)行服務(wù)選擇、組裝和管理。主動服務(wù)具有需求發(fā)現(xiàn)和匹配，具備主動服務(wù)能力的實(shí)體。能夠承擔(dān)對自身服務(wù)能力、服務(wù)質(zhì)量進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算的任務(wù)。環(huán)境感知指服務(wù)隨著時(shí)間變化、環(huán)境變化、組裝方案變化，表現(xiàn)出的性能、可靠性都會有所不同。服務(wù)實(shí)體對自身能力了解最為全面和清楚，轉(zhuǎn)變被動、滯后的集中式管理為服務(wù)個(gè)體的自我感知。本研究主要內(nèi)容包括⑴提出一種基于環(huán)境感知的主動服務(wù)可信選取方法。服務(wù)調(diào)度中心采用招標(biāo)投標(biāo)的方式選取符合用戶需求的服務(wù)，由主動服務(wù)對自身能力進(jìn)行評估，從而保證服務(wù)質(zhì)量、感知失效服務(wù)具有較高的實(shí)時(shí)性和可靠性。⑵提出一種主動服務(wù)組裝方法。主動服務(wù)對自身的服務(wù)能力與公布的需求進(jìn)行特征比對，從而判斷自身能否滿足需求。實(shí)現(xiàn)以主動服務(wù)體為主體，以服務(wù)需求為目標(biāo)的主動聚合和組裝。⑶提出一種基于動態(tài)授權(quán)的主動服務(wù)訪問控制策略。由主動服務(wù)自主控制服務(wù)的可訪問性，從而降低認(rèn)證信息泄露風(fēng)險(xiǎn)。⑷完成基于主動服務(wù)的動漫數(shù)字化制作公共服務(wù)平臺的原型開發(fā)。

簡介：隨著工業(yè)40和以機(jī)器人為主導(dǎo)的智能制造時(shí)代的到來，企業(yè)對工業(yè)機(jī)器人工程師的需求緊迫，對工程師的技術(shù)服務(wù)要求專業(yè)性更強(qiáng)。目前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才非常稀缺，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)行業(yè)和工業(yè)機(jī)器人區(qū)域服務(wù)市場發(fā)展前景空前廣闊。課題按照上海珍為科技有限公司工業(yè)機(jī)器人在線培訓(xùn)與區(qū)域服務(wù)平臺的需求，首先調(diào)研了當(dāng)前國內(nèi)外主流在線網(wǎng)絡(luò)教學(xué)平臺、國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)現(xiàn)狀和典型區(qū)域服務(wù)平臺；然后介紹了技術(shù)培訓(xùn)和區(qū)域服務(wù)相關(guān)的技術(shù)，進(jìn)而采用UML語言描述了該工業(yè)機(jī)器人技術(shù)培訓(xùn)與區(qū)域服務(wù)平臺的分析與設(shè)計(jì)；最后采用APACHE、PHP、MYSQL和DESTOON開源框架實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)站門戶和內(nèi)容管理，基于NGINX服務(wù)器、FFMPEG視頻解決方案和JWPLAYER實(shí)現(xiàn)了視頻模塊，基于百度地圖API實(shí)現(xiàn)了區(qū)域服務(wù)模塊。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了用戶在線學(xué)習(xí)、工程師入住、企業(yè)信息發(fā)布及企業(yè)匹配工程師等功能。經(jīng)過測試，系統(tǒng)能達(dá)到上線要求。系統(tǒng)的上線運(yùn)營將為工業(yè)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)、工程技術(shù)人員、機(jī)器人愛好者以及在校學(xué)生提供專業(yè)領(lǐng)域的培訓(xùn)和服務(wù)。

簡介：面向服務(wù)的體系架構(gòu)SERVICEIENTEDARCHITECTURESOA作為近年來IT業(yè)界的焦點(diǎn)，已經(jīng)逐漸成為影響中國IT系統(tǒng)構(gòu)建的主導(dǎo)思想。近年來發(fā)展迅速的WEB服務(wù)技術(shù)具有的平臺無關(guān)、標(biāo)準(zhǔn)中立等特點(diǎn)，成為了現(xiàn)今構(gòu)建SOA系統(tǒng)的首選技術(shù)。SOA使分布式應(yīng)用集成更加快捷靈活，但同時(shí)也使得應(yīng)用系統(tǒng)的安全更加難以實(shí)現(xiàn)。SOA系統(tǒng)不僅會受到傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)攻擊（基于TCPIP），而且會受到基于WEB服務(wù)所使用的SOAP消息的攻擊，如XML注入攻擊、重放攻擊以及各種DOS攻擊。對于上述攻擊，現(xiàn)在所采用的防御方式是傳統(tǒng)的防火墻和入侵檢測系統(tǒng)，以及基于安全標(biāo)準(zhǔn)WSSECURITY框架的實(shí)現(xiàn)，包括XML簽名、XML加密、認(rèn)證與授權(quán)等。這些防御都是被動的對攻擊進(jìn)行響應(yīng)處理，并且對于SOA系統(tǒng)新的攻擊無法檢測與預(yù)防。為此本文研究面向服務(wù)架構(gòu)的虛擬蜜網(wǎng)主動防御技術(shù)。在現(xiàn)有對于SOA的WEB服務(wù)安全防御基礎(chǔ)上，結(jié)合主動防御技術(shù)及傳統(tǒng)的安全防御技術(shù)，以第三代蜜網(wǎng)部署拓?fù)錇榧軜?gòu)，對SOA服務(wù)及應(yīng)用進(jìn)行有效部署，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了面向服務(wù)架構(gòu)的虛擬蜜網(wǎng)主動防御體系，重點(diǎn)開展了基于虛擬蜜網(wǎng)的數(shù)據(jù)控制、數(shù)據(jù)捕獲及攻擊檢測技術(shù)研究。首先，結(jié)合IPTABLES防火墻和SNT入侵檢測，構(gòu)建連接數(shù)限制與數(shù)據(jù)流量控制的數(shù)據(jù)控制組件；其次，分析蜜罐的數(shù)據(jù)捕獲方式及網(wǎng)絡(luò)封包截獲技術(shù)，建立基于虛擬蜜網(wǎng)的內(nèi)核級數(shù)據(jù)捕獲組件；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合K均值聚類檢測算法，將聚類方法應(yīng)用于虛擬蜜網(wǎng)的主動防御架構(gòu)，構(gòu)建了基于合適K值的入侵檢測應(yīng)用方法。最后通過實(shí)驗(yàn)平臺仿真測試進(jìn)行驗(yàn)證，表明了面向服務(wù)架構(gòu)的虛擬蜜網(wǎng)主動防御系統(tǒng)能夠?qū)τ谶M(jìn)出蜜網(wǎng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行有效控制、捕獲以及攻擊數(shù)據(jù)的檢測與分類。

簡介：隨著無線通信技術(shù)的飛速發(fā)展，無線定位已成為室內(nèi)環(huán)境下位置信息獲取的主要方式。超寬帶定位具有發(fā)射信號功耗低，信號速率高、信道容量大，信號的穿透力強(qiáng)和高精度等優(yōu)點(diǎn)，已成為無線定位技術(shù)中極具發(fā)展?jié)摿Φ募夹g(shù)，因此對超寬帶定位系統(tǒng)的研究具有重要的實(shí)用價(jià)值。本文研究了無線定位技術(shù)的原理和特點(diǎn)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于超寬帶技術(shù)的室內(nèi)無線定位系統(tǒng)。本文首先對超寬帶與其他無線定位技術(shù)的原理與優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行了闡述，然后根據(jù)實(shí)際的需求，設(shè)計(jì)了超寬帶定位系統(tǒng)的總體方案，并針對方案中的需求進(jìn)行了關(guān)鍵器件的選型。在討論和比較超寬帶TOATDOA與泰勒級數(shù)展開等傳統(tǒng)定位方法與定位算法的基礎(chǔ)上，最終采用了高精度FANG泰勒級數(shù)聯(lián)合定位算法。針對提出的超寬帶系統(tǒng)方案，本文設(shè)計(jì)了定位標(biāo)簽、藍(lán)牙傳輸和電池供電等硬件模塊，其中定位標(biāo)簽包括錨節(jié)點(diǎn)與標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)，其主要由DW1000超寬帶收發(fā)芯片、超低功耗微處理器以及其他外圍電路組成。通過在底層硬件處理器中嵌入ΜCOSⅡ操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對超寬帶數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)快速處理。此外，本文還設(shè)計(jì)了上下位機(jī)通信協(xié)議、上位機(jī)數(shù)據(jù)處理和顯示軟件。系統(tǒng)工作時(shí)，標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)接收錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)幀，并讀取錨節(jié)點(diǎn)的時(shí)間戳信號和獨(dú)有的ID，由微處理器打包發(fā)送給上位機(jī)，上位機(jī)調(diào)用位置估計(jì)算法對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到相應(yīng)的坐標(biāo)值，然后在顯示界面對節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。本文設(shè)計(jì)的超寬帶定位系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下完成了整體測試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本系統(tǒng)，對靜止節(jié)點(diǎn)與運(yùn)動節(jié)點(diǎn)均可進(jìn)行準(zhǔn)確定位，定位精度和定位穩(wěn)定性都達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，基本滿足實(shí)際應(yīng)用的需要。

簡介：服務(wù)型移動作業(yè)機(jī)器人既需要提高在有人室內(nèi)環(huán)境中的定位精度，又需要對環(huán)境中未知位置的物體進(jìn)行抓取。僅單獨(dú)利用車載激光或視覺傳感器，都難以確保其定位和物體抓取的準(zhǔn)確性和可靠性。為此，本文以移動服務(wù)機(jī)器人取物傳送為應(yīng)用背景，系統(tǒng)研究了激光傳感器和RGBD傳感器結(jié)合的機(jī)器人定位及物體抓取技術(shù)，并開發(fā)了室內(nèi)動態(tài)環(huán)境中服務(wù)機(jī)器人移動作業(yè)應(yīng)用軟件。首先針對有人干擾的動態(tài)室內(nèi)環(huán)境下經(jīng)典粒子濾波定位方法存在的問題，利用RGBD傳感器對環(huán)境中人體的快速可靠的檢測能力，分割出人體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并與激光數(shù)據(jù)對齊后確定激光數(shù)據(jù)是由人體干擾引起的范圍，避免了直接從混雜的激光數(shù)據(jù)中檢測人腿。在經(jīng)典蒙特卡羅定位的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一種基于可定位性矩陣的改進(jìn)粒子濾波算法。利用人體的檢測結(jié)果確定激光數(shù)據(jù)中存在未知障礙物的先驗(yàn)概率解決了動態(tài)可定位性矩陣的在線估計(jì)問題，提高了動態(tài)可定位性矩陣對環(huán)境中未知障礙物的建模能力。將動態(tài)可定位性矩陣運(yùn)用于粒子集的動態(tài)修正，保證了機(jī)器人定位的可靠性和魯棒性。其次針對“眼在手外”型手眼腳關(guān)系，設(shè)計(jì)一種實(shí)用的移動機(jī)械臂物體抓取方法。采用車載激光傳感器和外置RGBD傳感器數(shù)據(jù)相結(jié)合，標(biāo)定移動機(jī)械臂的手眼關(guān)系并同時(shí)補(bǔ)償移動底盤位置偏差。針對配有二指平動手爪的靈巧機(jī)械臂結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和抓取需求，選取頂抓策略來簡化末端手爪抓取位姿的描述。相應(yīng)地采用點(diǎn)云預(yù)處理、作業(yè)平面濾除、物體分割檢測、待抓取物體幾何特征提取、運(yùn)動規(guī)劃等步驟，實(shí)現(xiàn)了對簡單規(guī)則形狀物體的自主抓取。在上述研究基礎(chǔ)上開發(fā)了室內(nèi)移動作業(yè)機(jī)器人的典型功能模塊，主要包括定位功能軟件、手眼標(biāo)定程序及其測試程序、物體檢測程序及其測試程序、抓取功能軟件，論文最后以典型的家庭環(huán)境為應(yīng)用場景，并且通過一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證本文方法的可靠性和有效性。

簡介：近年來，隨著國際經(jīng)濟(jì)環(huán)境的持續(xù)低迷與動蕩以及經(jīng)濟(jì)全球化進(jìn)一步加深，中國制造企業(yè)正面臨著制造產(chǎn)業(yè)業(yè)務(wù)流失、制造行業(yè)利潤持續(xù)走低的困境。對于中國制造企業(yè)來說，加大研發(fā)力度，提升產(chǎn)品設(shè)計(jì)創(chuàng)新能力，增強(qiáng)核心競爭力，是擺脫這一困境的唯一出路。產(chǎn)品設(shè)計(jì)是一個(gè)知識積累、復(fù)用的螺旋上升過程。由于產(chǎn)品設(shè)計(jì)過程中知識獲取困難、設(shè)計(jì)人員知識應(yīng)用效率低下以及產(chǎn)品設(shè)計(jì)知識庫維護(hù)尚存不足等因素，影響了企業(yè)中知識的復(fù)用，阻礙了企業(yè)設(shè)計(jì)能力的提升。因此，本文對面向產(chǎn)品設(shè)計(jì)的知識服務(wù)體系構(gòu)架及其知識集成、知識整合以及知識推送三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)開展了研究，以提高設(shè)計(jì)人員知識復(fù)用的效率，提升產(chǎn)品設(shè)計(jì)創(chuàng)新能力，增強(qiáng)核心競爭力，促進(jìn)我國制造業(yè)的結(jié)構(gòu)化轉(zhuǎn)型，向價(jià)值鏈的高端環(huán)節(jié)延伸。針對設(shè)計(jì)人員知識需求的特點(diǎn)以及企業(yè)數(shù)據(jù)與知識管理的現(xiàn)狀，在傳統(tǒng)知識獲取服務(wù)模式的基礎(chǔ)上擴(kuò)展了知識應(yīng)用服務(wù)模式，建立了涵蓋知識資源層、知識組織層、知識供應(yīng)層和設(shè)計(jì)執(zhí)行層四個(gè)層次的知識服務(wù)體系架構(gòu)，形成了從離散知識組織到主動知識供應(yīng)的知識服務(wù)過程，通過知識集成、知識整合和知識推送三種手段達(dá)到降低知識應(yīng)用難度、提高知識檢索效率以及改善知識獲取方式的目的，為提高知識復(fù)用效率奠定了理論基礎(chǔ)。針對傳統(tǒng)基于知識工程的工具構(gòu)建方法在通用性、易用性方面存在不足，難以滿足知識集成工作要求的問題，研究了以產(chǎn)品設(shè)計(jì)向?qū)ё鳛橹R集成的載體、基于產(chǎn)品設(shè)計(jì)向?qū)?gòu)建方法的知識集成模式。首先，根據(jù)產(chǎn)品變型設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，建立了變型設(shè)計(jì)產(chǎn)品層次結(jié)構(gòu)模型、對產(chǎn)品設(shè)計(jì)知識進(jìn)行了分類、定義了設(shè)計(jì)元素間的知識約束關(guān)系，提出了基于知識約束的設(shè)計(jì)活動過程動態(tài)規(guī)劃方法，構(gòu)建了產(chǎn)品設(shè)計(jì)向?qū)Ｐ?，提出了產(chǎn)品設(shè)計(jì)向?qū)Э焖贅?gòu)建過程，為企業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)集成工作提供了系統(tǒng)的方法與技術(shù)支撐。然后，基于該方法設(shè)計(jì)并開發(fā)了基于圖形用戶界面的產(chǎn)品設(shè)計(jì)向?qū)Э焖匍_發(fā)平臺，為企業(yè)提供了一種便捷、易用的知識集成輔助工具，提高了企業(yè)知識集成工作的效率與質(zhì)量。針對知識服務(wù)系統(tǒng)中裝配體模型檢索困難的問題，建立了基于語義標(biāo)注方法的裝配體模型知識整合框架。以標(biāo)準(zhǔn)語義結(jié)構(gòu)作為裝配體模型高層語義信息與低層幾何信息間“語義鴻溝”的橋梁，提出了基于標(biāo)準(zhǔn)語義結(jié)構(gòu)的裝配體語義自動標(biāo)注方法，提高了語義標(biāo)注的效率以及確保了語義標(biāo)注的統(tǒng)一性，實(shí)現(xiàn)了裝配體模型的整合。而后，針對空間結(jié)構(gòu)對于裝配體模型工程語義的重要影響，提出了基于空間結(jié)構(gòu)的裝配體模型相似評價(jià)方法，擴(kuò)展了標(biāo)準(zhǔn)語義結(jié)構(gòu)的可選擇范圍，提升了裝配體語義自動標(biāo)注方法的適應(yīng)性。為了提高知識推送的準(zhǔn)確性，基于設(shè)計(jì)任務(wù)多樣性以及設(shè)計(jì)人員知識需求個(gè)性化、動態(tài)化的特征，構(gòu)建了包含用戶輪廓和任務(wù)輪廓的知識需求模型。提出基于知識復(fù)用行為與記憶遺忘模型的知識需求獲取與演化更新方法，實(shí)現(xiàn)了對于設(shè)計(jì)人員知識需求的自動獲取與動態(tài)更新，避免傳統(tǒng)手工設(shè)置方法的主觀性強(qiáng)、效率低以及無法跟蹤設(shè)計(jì)人員知識需求動態(tài)變化的問題，提高了知識需求獲取的效率及準(zhǔn)確性。設(shè)計(jì)了基于用戶輪廓和任務(wù)輪廓的知識推送引擎，實(shí)現(xiàn)了面向設(shè)計(jì)人員的個(gè)性化知識推送。最后，在知識服務(wù)體系架構(gòu)及其關(guān)鍵技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，建立了知識服務(wù)系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程模型，基于山東山大華天軟件有限公司的可定制產(chǎn)品全生命周期管理平臺設(shè)計(jì)開發(fā)了面向機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)的知識服務(wù)原型系統(tǒng)，并對系統(tǒng)進(jìn)行了應(yīng)用驗(yàn)證。

簡介：近年來，物理層服務(wù)融合PHYSI技術(shù)在無線通信領(lǐng)域已經(jīng)受到了很高關(guān)注。這項(xiàng)技術(shù)在物理層上將多播服務(wù)與保密服務(wù)合并成為一種集成的服務(wù)，以實(shí)現(xiàn)單次的通信傳輸。與傳統(tǒng)的基于上層協(xié)議的服務(wù)融合方法相比，物理層服務(wù)融合通過合理地利用無線信道的物理特性，使得多種服務(wù)可以共享相同的頻譜資源，因而極大地提升了頻譜效率。然而，由于融合的服務(wù)相互耦合，不同服務(wù)的傳輸數(shù)據(jù)之間會造成相互干擾。因此，物理層服務(wù)融合技術(shù)中的一個(gè)關(guān)鍵問題是如何在建立保密服務(wù)安全性的同時(shí)，保證不損失多播服務(wù)的質(zhì)量為解決這一問題，本文首次提出了“安全容量域最大化”SRRM這一概念，即建立雙目標(biāo)最大化問題，尋找同時(shí)最大化多播速率與安全速率的傳輸方法。依據(jù)這一主線，本文主要研究了以下幾個(gè)問題1）首先，本文考慮了人工噪聲AN協(xié)助式多輸入單輸出MISO系統(tǒng)下的服務(wù)融合傳輸優(yōu)化問題。人工噪聲的加入一方面可以提升安全性能，卻可能會影響多播服務(wù)質(zhì)量。本文的目標(biāo)在于聯(lián)合設(shè)計(jì)多播信息、保密信息與人工噪聲的輸入?yún)f(xié)方差矩陣，使可達(dá)安全速率域最大化并滿足發(fā)送功率約束。這一SRRM問題是一個(gè)非凸的雙目標(biāo)最大化問題。為求解該問題，本文將該問題重構(gòu)為了一個(gè)等效的標(biāo)量最優(yōu)化問題，并且提出了一種搜索算法尋覓原雙目標(biāo)最大化問題的PARETO最優(yōu)點(diǎn)。等效的標(biāo)量問題實(shí)際上是一個(gè)多播服務(wù)質(zhì)量QOMS約束下的安全速率最大化SRM問題。進(jìn)一步，本文指出該SRM問題雖然是非凸的，但可通過一種雙層最優(yōu)化方法解決，該方法包含了求解一系列的半正定規(guī)劃SDP問題。接下來，本文討論了多輸入多輸出MIMO信道下的SRRM問題。本文證明了之前使用的標(biāo)量化方法依然適用于MIMO場景。對于生成的SRM問題，本文提出了一種次優(yōu)的DIFFERENCEOFCONCAVEDC最優(yōu)化算法，尋找到了該問題的一個(gè)駐點(diǎn)解。2考慮到實(shí)際信道估計(jì)器的非完美特性，本文進(jìn)一步考慮了非完美CSI下的發(fā)送優(yōu)化問題。本文考慮了兩種具有魯棒性的SRRM模型，即最壞情況SRRM與中斷受限SRRM。對于最壞情況SRRM問題，本文說明了該問題可以通過與完美信道狀態(tài)信息CSI情形類似的標(biāo)量化方法進(jìn)行處理。對于生成的標(biāo)量化問題，該問題是一個(gè)半無限的最壞情況SRM問題。本文給出了采用雙層最優(yōu)化思想與SPROCEDURE定理處理該問題的具體步驟，使原始的半無限問題轉(zhuǎn)化為一個(gè)有限集問題。另一方面，由于涉及到中斷概率約束，中斷受限SRRM問題更加難以處理。該問題中的概率型約束無法轉(zhuǎn)化為解析的形式，本文進(jìn)而選擇調(diào)用BERNSTEIN不等式，試圖尋找原SRRM問題的一個(gè)近似解。該近似解可以保證一定滿足原始中斷概率約束，因此是安全或保守的。此外，為了確保方案實(shí)現(xiàn)的高效性，本文還對兩種模型下所得解的秩特性與算法的復(fù)雜度等進(jìn)行了評估。3最后，為了減輕無線通信對能量日益增長的需求，本文還研究了物理層服務(wù)融合中的高能效傳輸設(shè)計(jì)問題。具體地，本文討論了兩種不同的能效折中問題，首先是安全能量效率與頻譜效率的折中，即在保證兩種服務(wù)的服務(wù)質(zhì)量的前提下，尋找最大化安全能量效率的傳輸方案。由于問題的非凸性，本文提出了一種基于分?jǐn)?shù)規(guī)劃與DC規(guī)劃的等效參數(shù)化重構(gòu)，將原問題改變?yōu)榱艘幌盗型箚栴}。通過這種方法，最大的安全能量效率可通過一種根搜索方法得到。另一類折中是安全能量效率與多播能量效率之間的折中，即尋找最大化能量效率域的傳輸方案。該問題是一個(gè)非凸的雙目標(biāo)最大化問題，同時(shí)是對SRRM在能量效率上的擴(kuò)展。本文采用了一種標(biāo)量化方法將其轉(zhuǎn)化為一個(gè)單目標(biāo)問題。盡管該問題仍然是非凸的，本文指出了該問題可再次結(jié)合分?jǐn)?shù)規(guī)劃與DC規(guī)劃進(jìn)行迭代求解。

簡介：在制造業(yè)信息化和服務(wù)化的大背景下，針對傳統(tǒng)的一些網(wǎng)絡(luò)化制造模式的局限性，通過借鑒云計(jì)算的模式和技術(shù)，云制造這一網(wǎng)絡(luò)化制造的新模式應(yīng)運(yùn)而生。云制造綜合運(yùn)用各種信息技術(shù)、制造技術(shù)和管理技術(shù)，通過對海量、異構(gòu)、分布的面向制造全生命周期的制造軟硬件資源進(jìn)行虛擬化和服務(wù)化，形成一個(gè)統(tǒng)一的制造云服務(wù)池，并構(gòu)建云制造服務(wù)平臺對制造云服務(wù)進(jìn)行統(tǒng)一、集中、按需的智能化管理和經(jīng)營，進(jìn)而為各種用戶提供可靠、優(yōu)質(zhì)、廉價(jià)的按需制造服務(wù)，從而支持企業(yè)間便捷、動態(tài)的業(yè)務(wù)協(xié)作，促進(jìn)廣域范圍內(nèi)的制造資源優(yōu)化配置。云制造服務(wù)平臺在給用戶帶來大量服務(wù)的同時(shí)，也產(chǎn)生了服務(wù)與用戶需求的匹配問題如何根據(jù)用戶各種不同性質(zhì)的需求，利用平臺中的海量資源和服務(wù)，為用戶供應(yīng)所需的滿意服務(wù)如何根據(jù)廣大用戶的需求，組織和管理平臺中的海量服務(wù)，促進(jìn)服務(wù)的有序化。因此，制造云服務(wù)的按需供應(yīng)是云制造的關(guān)鍵問題和核心特征之一。本文針對制造云服務(wù)按需供應(yīng)研究存在的不足，以有效支持制造云服務(wù)按需供應(yīng)模式的工程化應(yīng)用為目的，從模式、技術(shù)和應(yīng)用三個(gè)層面上來研究制造云服務(wù)的按需供應(yīng)問題，以促進(jìn)云制造環(huán)境下海量云服務(wù)組織和管理的按需有序化，支持企業(yè)按需獲取和使用制造資源。論文主要內(nèi)容如下第一章首先闡述云制造產(chǎn)生的背景，分析云制造的內(nèi)涵接著對云制造的研究現(xiàn)狀進(jìn)行剖析在此基礎(chǔ)上，給出制造云服務(wù)按需供應(yīng)模式的內(nèi)涵和外延，分析云服務(wù)按需供應(yīng)模式的重要性及其研究之不足針對云服務(wù)按需供應(yīng)研究的不足，給出論文研究的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu)。第二章研究制造云服務(wù)按需供應(yīng)模式的體系結(jié)構(gòu)。首先，提出客戶需求分離點(diǎn)的概念，基于客戶需求分離點(diǎn)在云服務(wù)供應(yīng)過程中的位置，將云服務(wù)按需供應(yīng)模式分為按需求提供、按需求組合、按需求設(shè)計(jì)和按需求研發(fā)四類子模式，提出云服務(wù)按需供應(yīng)模式的整體架構(gòu)，分析其內(nèi)在原理接著基于按需供應(yīng)模式的整體架構(gòu)，提出云服務(wù)按需供應(yīng)的過程模型，以指導(dǎo)不同情景、不同前提下的按需供應(yīng)問題，并構(gòu)建云服務(wù)按需供應(yīng)的平臺框架最后總結(jié)分析按需供應(yīng)模式的實(shí)現(xiàn)所涉及的技術(shù)體系。第三章研究支持演化的制造云服務(wù)元建模技術(shù)，在云服務(wù)的建模階段即集成地考慮云服務(wù)的演化方法和演化管理問題。首先分析制造云服務(wù)的建模需求，提出支持演化的云服務(wù)元建?？蚣苤匮芯靠蚣苷Z義表示層中的云服務(wù)元模型架構(gòu)。在元元模型層，給出云服務(wù)的形式化定義及概念模型。在元模型層，闡述云服務(wù)業(yè)務(wù)主對象、業(yè)務(wù)元對象和業(yè)務(wù)元數(shù)據(jù)的模型結(jié)構(gòu)及演化操作對象、演化日志對象的模型結(jié)構(gòu)。在云服務(wù)模型層，基于WEB本體描述語言建立云服務(wù)本體最后提出云服務(wù)的演化過程模型。第四章研究制造云服務(wù)按需獲取和使用過程中的三個(gè)核心關(guān)鍵技術(shù)。首先，以云服務(wù)檢索過程中精度、效率和個(gè)性化的集成優(yōu)化為目標(biāo)，研究多維度的云服務(wù)語義檢索和匹配技術(shù)的原理和算法，對所提方法進(jìn)行評估驗(yàn)證然后，提出并闡述人機(jī)交互式云服務(wù)組合方法的原理，研究該方法中的制造云服務(wù)組合模型、反向推理和前向推理策略、云服務(wù)組合的檢查與建議等問題最后，提出按需求設(shè)計(jì)模式中的云服務(wù)設(shè)計(jì)過程模型，分析其中云服務(wù)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。第五章研究制造云服務(wù)按需組織和管理的內(nèi)在原理和核心關(guān)鍵技術(shù)。首先分析制造云服務(wù)按需組織和管理的自組織能力然后提出基于WEB20的云服務(wù)組織和管理內(nèi)容，建立云服務(wù)組織和管理的自組織機(jī)制接著，詳細(xì)研究其中基于大眾標(biāo)簽的云服務(wù)柔性分類、基于維基和掘客的云服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)同共建、基于標(biāo)簽和維基的領(lǐng)域本體共建這三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。第六章將前述章節(jié)在模式和技術(shù)方面的研究成果應(yīng)用于模具行業(yè)云服務(wù)按需供應(yīng)平臺。首先分析我國模具行業(yè)存在的問題及造成這些問題的原因針對這些問題，開發(fā)了一個(gè)模具云服務(wù)按需供應(yīng)平臺，闡述模具云服務(wù)按需供應(yīng)平臺的實(shí)現(xiàn)框架及主要實(shí)現(xiàn)技術(shù)然后分別選取云服務(wù)建模和演化、云服務(wù)按需獲取和使用、云服務(wù)按需組織和管理等方面的若干應(yīng)用案例來驗(yàn)證前述章節(jié)提出的按需供應(yīng)模式和技術(shù)的可行性和有效性最后提出模具云服務(wù)按需供應(yīng)平臺的發(fā)展模式，展望平臺的發(fā)展愿景。第七章總結(jié)全文工作和創(chuàng)新點(diǎn)，展望后續(xù)的研究工作。