單頭多模位數控彎絲機器人控制技術研究.pdf

1、目前我國金屬線材產品的市場需求量急劇增加，且產品開發(fā)種類也日趨多樣化和復雜化，然而我國金屬線材的生產方式還處于勞動密集型階段，其傳統(tǒng)的成形工藝已不能滿足現代制造系統(tǒng)的靈活和快速的要求，這與現代設計制造所倡導的“高效、高精度、高智能化”的理念相背離。
　　本文從國家長遠發(fā)展考慮，并結合我國五金線材市場的裝備需求，采用柔性化、模塊化的產品設計方法和可重組的設備工藝技術，提出一種以小批量多品種生產方式的高度柔性化制造理念。為了加快我國金

2、屬線材自動化設備的開發(fā)進程，在已開發(fā)的雙頭模位型數控彎絲機器人基礎上，對金屬線材成形原理及其數控加工技術等關鍵技術進行進一步深入研究，研發(fā)了一臺具有自主知識產權的單頭多模位新型金屬線材數控成形裝備。論文工作包括以下幾個方面:
　　1、分析金屬線材產品種類的市場需求，按照其多樣化和復雜化的發(fā)展方向，研發(fā)出一臺單頭多模位的新型數控彎絲機器人，并提出數控彎絲機器人硬件系統(tǒng)的總體設計方案，完成整體機械結構、伺服系統(tǒng)以及電氣控制等設計。

3、r>　　2、介紹了折彎模具系統(tǒng)，通過理論分析推導出線材折彎和推彎兩種彎曲方式的成形關系，建立加工零件的建模參數、折彎模具幾何參數和各運動軸運動量三者之間的數學關系，最終完成該折彎模具系統(tǒng)的線材彎曲成形工藝分析。
　　3、開發(fā)設計了數控彎絲機器人的系統(tǒng)軟件，并進行數控系統(tǒng)各個模塊的設計和軟件功能模塊的劃分，即系統(tǒng)初始化、參數設置、產品管理、譯碼模塊、手動控制、自動加工以及監(jiān)控模塊等模塊，系統(tǒng)具有良好的人機交互界面，操作簡單合理。