用于圖象識(shí)別的具有動(dòng)態(tài)避障和自動(dòng)循徑功能的教學(xué)機(jī)器人.pdf

1、教育技術(shù)學(xué)是在實(shí)踐基礎(chǔ)上產(chǎn)生的一門新興應(yīng)用型交叉學(xué)科，它涉及教育學(xué)、心理學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)等學(xué)科。教學(xué)機(jī)器人的研究方興未艾，備受各方面的關(guān)注。近些年，教學(xué)機(jī)器人已經(jīng)成為教育技術(shù)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)新興的增長(zhǎng)點(diǎn)。 本課題開發(fā)的教學(xué)機(jī)器人主要具有動(dòng)態(tài)避障、智能循徑和動(dòng)態(tài)圖象識(shí)別的功能。該教學(xué)機(jī)器人由上位機(jī)和下位機(jī)兩部分組成。 該教學(xué)機(jī)器人上位機(jī)根據(jù)已有的地圖，利用PTR8000無線傳輸模塊傳遞信號(hào)，指揮下位機(jī)按路徑移動(dòng)。同時(shí)，上位

2、機(jī)能同時(shí)對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙進(jìn)行識(shí)別和判斷，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等算法對(duì)未知的環(huán)境信息進(jìn)行局部的路徑規(guī)劃，利用粒子群優(yōu)化(PSO)算法實(shí)現(xiàn)最優(yōu)或近似最優(yōu)的無碰路徑，并重繪地圖。 下位機(jī)采用模塊化設(shè)計(jì)，包括超聲模塊、動(dòng)態(tài)避障模塊、無線傳輸模塊、動(dòng)態(tài)圖象識(shí)別模塊和教學(xué)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和動(dòng)力系統(tǒng)。同時(shí)，下位機(jī)利用避障模塊和PTR8000無線傳輸模塊將所獲得的動(dòng)態(tài)障礙信息傳給上位機(jī)。 該教學(xué)機(jī)器人主要在動(dòng)態(tài)避障和動(dòng)態(tài)圖象識(shí)別方面有所創(chuàng)新，并