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文檔簡介
1、MEMS(Micro-electromechanicalSystems)慣性測量單元(IMU)具有體積小、測量范圍大、可靠性高和易于實現(xiàn)數(shù)字化等優(yōu)點,目前已經(jīng)被廣泛應用到汽車電子、精密儀器、航空航天等技術領域。但是,由于其測量精度較低、信號噪聲較大、對外界環(huán)境(如溫度、壓力等)敏感等,因此就需要采取一些必要的措施來提高其精度。一方面,可以從制造工藝上優(yōu)化機械結構設計,提高芯片信號處理電路性能及電磁屏蔽性能等;另一方面,通過分析它的輸出數(shù)
2、據(jù),建立合適的誤差模型,采用誤差補償技術減小其誤差。
本文以DJI公司MEMSIMU為研究對象,對其進行了誤差分析、建模和自動化校準補償研究。首先,介紹了IMU在捷聯(lián)慣導系統(tǒng)中的應用,分析了IMU的性能對捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)導航精度的影響。其次,從機械構造、力學原理上對IMU中加速度計和陀螺儀測量原理進行了分析,指出了MEMSIMU產生誤差的原因,建立了主要的確定性誤差數(shù)學模型。最后,重點闡述了如何實現(xiàn)IMU確定性誤差高效的自動化
3、校準補償過程。
本文中對IMU溫漂的校準,在分析了IMU溫漂特性基礎上提出在全溫度校準周期內采用小周期循環(huán)方式。結合本文設計的45°傾斜式旋轉臺,可以同時對加速度計和陀螺溫度數(shù)據(jù)進行采集。這種方式使得一般需要進行至少兩次的全溫度測試周期減小了一半。對于IMU中加速度計和陀螺三軸不正交誤差,本文引入誤差矩陣方法來進行校準。在標準的水平轉臺上,采集IMU六個面的平放與轉動數(shù)據(jù),然后通過與理想的正交矩陣運算得到各傳感器的安裝誤差矩陣
4、。另外,對溫漂誤差采用了多項式擬合方式進行模型參數(shù)辨識,并考慮到補償算法的實際應用性,還對辨識結果做了進一步線性分段和表格化處理,使得整個校準方案更符合實際應用。整個系統(tǒng)以CAN總線作為上位機與IMU信息交換通道,以自定義通信協(xié)議進行通信。在PC機端,由Labview軟件進行數(shù)據(jù)的采集、處理、顯示和對程序的控制,實現(xiàn)整個校準系統(tǒng)自動化運作。
最后,對系統(tǒng)的校準結果進行了驗證對比,結果表明本設計在MEMS IMU校準方面的可行性
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