具有Lipschitz約束條件的系統(tǒng)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、非線(xiàn)性系統(tǒng)中的狀態(tài)量的測(cè)量是現(xiàn)代控制技術(shù)中的一個(gè)難題，因此，系統(tǒng)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)已經(jīng)引起越來(lái)越多的學(xué)者的關(guān)注，系統(tǒng)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)也已經(jīng)成為控制理論以及信號(hào)處理中的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題。設(shè)計(jì)觀測(cè)器的方法很多，線(xiàn)性系統(tǒng)的觀測(cè)器設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，而非線(xiàn)性系統(tǒng)的觀測(cè)器設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，本文主要給出了一類(lèi)具有Lipsclutz約束條件的非線(xiàn)性系統(tǒng)的觀測(cè)器設(shè)計(jì)，同時(shí)給出一類(lèi)具有Lipschitz約束條件的自適應(yīng)系統(tǒng)的觀測(cè)器設(shè)計(jì)，包括全維觀測(cè)器和降維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)。

2、 針對(duì)一類(lèi)具有Lipschitz約束條件(一個(gè)關(guān)于系統(tǒng)狀態(tài)以及控制輸入的函數(shù))的非線(xiàn)性系統(tǒng)，討論了在Riccati方程具有正定解的情況下，這類(lèi)非線(xiàn)性系統(tǒng)存在全維觀測(cè)器和降維觀測(cè)器，設(shè)計(jì)了這種全維觀測(cè)器和降維觀測(cè)器；通過(guò)統(tǒng)一的線(xiàn)性矩陣不等式的方法設(shè)計(jì)了全維觀測(cè)器和降維觀測(cè)器，這種觀測(cè)器的設(shè)計(jì)僅僅取決于線(xiàn)性矩陣不等式的解，通過(guò)這種方法，很容易求出增益矩陣，然后針對(duì)一類(lèi)具有Lipschitz約束條件的自適應(yīng)系統(tǒng)，通過(guò)線(xiàn)性矩陣不等式的方法設(shè)計(jì)了

3、自適應(yīng)全維觀測(cè)器和自適應(yīng)降維觀測(cè)器。為了說(shuō)明Riccati方程和線(xiàn)性矩陣不等式這兩種方法的可行性，給出了數(shù)值例子的仿真。在工程應(yīng)用中給出了一個(gè)實(shí)際的機(jī)器人控制系統(tǒng)，在實(shí)際的系統(tǒng)中一般只要求設(shè)計(jì)出全維觀測(cè)器或降維觀測(cè)器中的一種，但是本文為了比較Riccati方程和線(xiàn)性矩陣不等式這兩種方法，通過(guò)LMI和Riccati兩種方法設(shè)計(jì)了機(jī)器人控制系統(tǒng)的全維觀測(cè)器。 通過(guò)LMI和Riccati方程兩種方法對(duì)一類(lèi)具有Lipschitz約束條件