基于面向?qū)ο蟮囊苿訖C(jī)器人仿真平臺的研究與實現(xiàn).pdf

1、本文介紹基于Visual.net2005+XML的移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航仿真平臺的設(shè)計與實現(xiàn)。首先討論了該仿真平臺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，描述了平臺各部分的設(shè)計，其中特別介紹了仿真平臺的相關(guān)接口。然后介紹了環(huán)境地圖構(gòu)建部分的環(huán)境識別算法的方法論、算法設(shè)計以及部分實現(xiàn)結(jié)果。 視覺仿真平臺的接口部分介紹了系統(tǒng)架構(gòu)特點和開發(fā)模式。采用動態(tài)鏈接庫的方式實現(xiàn)了平臺和控制算法的接口，本系統(tǒng)將機(jī)器人作為一個單獨(dú)運(yùn)行的程序，與承載環(huán)境地圖的界面之間是通過建立基

2、于TCP/IP的socket連接來實現(xiàn)通信的。同時軟件實現(xiàn)了仿真環(huán)境的動態(tài)獲取和仿真過程圖形化顯示，用戶只需引用動態(tài)鏈接庫，從中繼承通用的機(jī)器人類，并在其中加入決策算法即可控制仿真機(jī)器人在環(huán)境地圖中進(jìn)行避障導(dǎo)航。 環(huán)境識別方面，主要分為圖像采集，預(yù)處理，圖像分割，自適應(yīng)閥值，圖像識別，及位姿信息，集中研究從CCD攝像機(jī)中獲取的環(huán)境圖像的識別問題。在圖像分割模塊中，利用實體的不同顏色標(biāo)識來區(qū)分障礙物和非障礙物，獲取二值化圖像結(jié)果，