RoboCup小型足球機器人動態(tài)性能及踢球器的研究.pdf

1、機器人足球作為多種高新技術(shù)集成的產(chǎn)物,一方面可為開展諸如多智能體系統(tǒng)(Multi-Agent System)協(xié)調(diào)與合作問題研究提供一個較理想的實驗平臺,另一方面因其對抗性和博弈性,已成為一種新型、高趣味性、高智力的比賽項目.足球機器人作為機器人足球賽的場上隊員,在整個足球機器人系統(tǒng)中起著非常重要的作用.因此,設計出具有優(yōu)良性能、功能強大的足球機器人是機器人足球研究中的一項重要任務.該文對多智能體,機器人足球系統(tǒng)的發(fā)展進行簡述,重點對Ro

2、boCup機器人比賽的特點和發(fā)展現(xiàn)狀進行闡述,指出該課題的研究意義.對輪式移動機器人的走行機理進行深入地分析,為RoboCup小型足球機器人確定一個性能最優(yōu)的走行機構(gòu).提出RoboCup小型足球機器人車體系統(tǒng)概念設計模型和設計出一款新穎,精巧的RoboCup小型足球機器人的踢球器.通過對雙輪驅(qū)動足球機器人動態(tài)性能的分析,推導出雙輪驅(qū)動足球機器人動力學性能約束的條件以及影響足球機器人車體設計的各種因素,得出一些對雙輪驅(qū)動足球機器人車體設計

3、具有重要指導意義的結(jié)論.在考慮動力學性能約束條件的前提下,基于Bang-Bang控制原理為雙輪驅(qū)動足球機器人尋求一個雖然在時間上不是最優(yōu)的,但在計算上是十分高效的動態(tài)路徑生成和控制的算法.論文最后對全文做出總結(jié)并對機器人足球研究進行了展望.該文著重解決輪式移動機器人的走行機理,RoboCup小型足球機器人的車體子系統(tǒng)的概念設計,一款新穎、精巧的RoboCup小型足球機器人的踢球器的設計,雙輪驅(qū)動足球機器人動力學性能以及在考慮動力學性能約