關(guān)節(jié)式坐標測量機的研究.pdf

1、關(guān)節(jié)式坐標測量機由于其成本低廉、安裝方便、動作靈活、重量輕巧、理論上無死角測量等特性在近些年備受關(guān)注。本文針對關(guān)節(jié)式坐標測量機的研發(fā)做了以下幾項工作：
　　 第一，以三關(guān)節(jié)坐標測量機樣機為基礎(chǔ)，借鑒機器人學中常用Denavit-Hartenberg(簡稱D-H)方法對測量機建模，這個模型表達了測量機測頭在其基座坐標系中的坐標，在模型中用四個參數(shù)來表達每一個關(guān)節(jié)的特征。
　　 第二，轉(zhuǎn)角參數(shù)是由安裝在關(guān)節(jié)上的光柵讀數(shù)來決定

2、的，因此光柵數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計決定了這個參數(shù)是否準確。本文設(shè)計了數(shù)據(jù)采集電路的通訊方式，并且介紹了三關(guān)節(jié)坐標測量機的測量軟件。
　　 第三，對三關(guān)節(jié)坐標測量機的測量范圍進行理論分析，繪出樣機的測量范圍，提出合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計方法，由此保證實現(xiàn)無死角測量。
　　 第四，關(guān)節(jié)式坐測量機研究的難點之一是對其測量誤差的分類和誤差補償，即對原始的機械結(jié)構(gòu)進行標定。隨機誤差的分析有兩個作用，一是掌握系統(tǒng)誤差補償?shù)淖罴亚闆r，二是設(shè)計