陀螺穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)穩(wěn)定回路設計與研究.pdf

1、陀螺穩(wěn)定吊艙近幾年來發(fā)展十分迅速，被廣泛用于軍事領域和公安、消防及環(huán)境監(jiān)控等民用領域。穩(wěn)定回路是其控制系統(tǒng)的重要組成部分，用于隔離載體擾動，補償摩擦力矩等非線性因素的影響，實現視軸穩(wěn)定功能。本文針對陀螺穩(wěn)定吊艙控制系統(tǒng)穩(wěn)定回路展開設計與研究。
　　本文首先概述了國內外陀螺穩(wěn)定平臺的發(fā)展現狀，介紹了常用的視軸穩(wěn)定控制結構及方法；然后根據本方案中陀螺穩(wěn)定平臺的結構配置，推導兩軸穩(wěn)定平臺隔離載體擾動的原理，分析兩軸四框架穩(wěn)定平臺的抗擾性

2、能，并建立穩(wěn)定回路的數學模型；分析了影響視軸穩(wěn)定的各種因素，為設計控制算法提供了依據。
　　在設計控制算法時，采用頻域響應法設計穩(wěn)定控制器，實現對吊艙系統(tǒng)外部載體擾動的隔離，并進行了仿真驗證，仿真結果表明所設計的穩(wěn)定控制器在抗擾性能方面能夠達到穩(wěn)定精度的要求。針對對系統(tǒng)影響較大的非線性因素——摩擦力矩，采用基于庫侖模型的自適應控制方法實現對其補償，仿真結果表明這種方法能夠有效地抑制系統(tǒng)中摩擦力矩的影響，削弱視軸抖動角速度曲線中的尖