基于ARM9的全自主式足球機器人控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著足球機器人比賽在國際上的廣泛開展，特別是全自主式機器人的研究和發(fā)展在社會生產(chǎn)、生活中產(chǎn)生的巨大經(jīng)濟、社會效益，機器人的研究及應(yīng)用已在各行各業(yè)得到迅速的發(fā)展，波及科研、軍事、探險、娛樂、生產(chǎn)、生活等等各個方面。近年來，全自主式足球機器人的發(fā)展已經(jīng)取得了一些令人矚目的成就。其在當今國際中的比賽也代表了當今足球機器人發(fā)展的最高水平。 本文首先對當今國內(nèi)外全自主式足球機器人進行了參考和學(xué)習，然后以北京交大機器人事業(yè)部的sunny61

2、8機器人為研究對象，針對其機器人控制系統(tǒng)存在性能擴展局限性的問題，采用了主頻工作頻率高達400MHZ的ARM9處理器芯片，它不但擁有豐富的外圍擴展接口，而且還能大大提高機器人自身的運算能力;同時引入穩(wěn)定可靠的UC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)，使得系統(tǒng)的運行更加穩(wěn)定，任務(wù)的劃分、調(diào)度更加多樣化。最終設(shè)計出基于ARM9的機器人小車系統(tǒng)，在這兩大硬件和軟件優(yōu)勢的支持下，使得其在性能及接口擴展方面將遠遠優(yōu)于sunny618機器人，為后續(xù)足球機器人功能擴展