基于雙目的前駛障礙物識(shí)別方法與應(yīng)用研究.pdf

1、隨著我國(guó)綜合國(guó)力和人民生活水平的提高，汽車已成為人們出行的主要工具之一，并保持較快的增長(zhǎng)速度。人們?cè)谙硎芷噹肀憬莸耐瑫r(shí)，也承受著隨之而來的眾多問題，環(huán)境不斷惡化、事故頻發(fā)等問題給人們的生命安全和財(cái)產(chǎn)安全造成了極大的危害。為了有效的減少交通事故的發(fā)生，研究前駛路況識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行輔助駕駛成為全球研究的熱門方向。研究這種系統(tǒng)的關(guān)鍵在于怎樣準(zhǔn)確的識(shí)別出車輛的位置，提高識(shí)別的準(zhǔn)確度，然后運(yùn)用測(cè)距算法進(jìn)行障礙物測(cè)距，當(dāng)有追尾危險(xiǎn)時(shí)及時(shí)提醒駕駛員進(jìn)

2、行規(guī)避操作，避免事故的發(fā)生。
　　本課題針對(duì)駕駛員操作失誤這一交通事故的主要原因，提出一種基于雙目的前駛障礙物識(shí)別方法，運(yùn)用雙目視覺理論、圖像處理技術(shù)、人工智能理論，對(duì)前方路面上的車輛進(jìn)行準(zhǔn)確的識(shí)別定位，運(yùn)用雙目測(cè)距算法對(duì)障礙物進(jìn)行測(cè)距，當(dāng)小于最小安全距離時(shí)，及時(shí)提醒駕駛員進(jìn)行規(guī)避危險(xiǎn)。
　　本文所研究的主要道路環(huán)境是高速公路等結(jié)構(gòu)化道路，采用的是雙目立體視覺系統(tǒng)。利用視頻處理技術(shù)獲得車道線及感興趣區(qū)域，并對(duì)感興趣區(qū)域內(nèi)的疑

3、似障礙物進(jìn)行預(yù)判斷，當(dāng)發(fā)現(xiàn)疑似障礙物后進(jìn)行障礙物的二次判斷，當(dāng)二次判斷確認(rèn)障礙物的位置后，利用雙目三維坐標(biāo)重建實(shí)時(shí)測(cè)得感興趣區(qū)域內(nèi)障礙物的距離，為駕駛員提供實(shí)時(shí)路況信息，依據(jù)最小安全距離閾值算法，當(dāng)存在事故的危險(xiǎn)時(shí)，及時(shí)提醒駕駛員進(jìn)行規(guī)避操作，避免事故的發(fā)生。并將圖像信息進(jìn)行大容量硬盤存儲(chǔ)，供其查詢或取證使用，并通過無線GPRS把信息實(shí)時(shí)的上傳到上位機(jī)，供實(shí)時(shí)的分析處理使用。本文在算法敘述時(shí)利用車載系統(tǒng)拍攝的實(shí)際圖片進(jìn)行說明，并運(yùn)用ma