融合輔助轉向功能的電動輪汽車電子差速控制研究.pdf

1、電動輪汽車以其傳動機構簡單、各驅動輪轉矩獨立精確可控等特點，可在車輛轉向動力學、驅動力矩分配以及行駛安全性等方面發(fā)揮顯著優(yōu)勢。本文針對后輪獨立驅動電動輪汽車，采用原理分析、控制策略研究、仿真分析和試驗這一研究流程，對融合輔助轉向的電子差速控制，即電子差速輔助轉向控制進行研究，基于電子差速控制原理分配電動輪汽車的驅動轉矩，實現(xiàn)基本差速功能和輔助轉向功能。
　　首先對電動輪汽車電子差速輔助轉向原理進行分析研究，從車輛轉向運動學及動力學

2、出發(fā)，對車輛轉向過程中各驅動輪輪速及受力進行分析，說明電子差速控制對車輛轉向行駛的輔助作用以及對轉向半徑的影響。同時對基于驅動輪轉矩分配的電子差速控制進行研究，從車輛橫擺力偶矩、車輪側偏角、轉向輪轉角及方向盤轉矩等方面，分析說明電子差速控制對車輛轉向的輔助作用，為后續(xù)進一步的電子差速輔助轉向研究奠定理論基礎。
　　對驅動輪轉矩控制策略進行研究，相比于傳統(tǒng)汽車機械式差速器的轉矩平均分配方式，本文提出多目標綜合控制策略，低速時基于阿克

3、曼轉向模型的轉矩分配策略，結果說明驅動輪轉矩控制對車輛轉向有一定的輔助作用；高速時對車輛采用橫擺力矩控制策略，根據橫擺角速度這一車輛穩(wěn)定性參考值，設計模糊控制器對驅動輪轉矩進行分配，實現(xiàn)了基本的電子差速功能，同時一方面有利于車輛穩(wěn)定性控制，提高行駛安全性，另一方面從過多轉向和不足轉向特性上說明此轉矩控制策略對車輛轉向的輔助作用。
　　本文采用 Matlab/Simulink和車輛動力學仿真軟件Carsim進行聯(lián)合建模，仿真分析了主