基于蜜蜂視覺機理的光流輔助導航.pdf

1、當今導航精度成為國家提升軍事力量的一個重要指標，由早期的對單個導航算法的改進，到現(xiàn)在組合導航的研究，世界各國對此都投入了相當大的精力。根據(jù)現(xiàn)有研究可知從單個的導航方法來提高導航精度很難達到期望效果，因而我們選擇從組合導航進行研究。為修正慣導系統(tǒng)(INS)隨時間積累的定位誤差，本文基于蜜蜂視覺的機理，并借鑒地形輔助導航的原理，設計一種新型的輔助導航方法成為本文研究的重點。
　　 主要涉及到的關鍵技術如下：（1）光流特征概念的提出和

2、計算模型的設計：基于蜜蜂視覺機理的圖像插值算法基礎上設計光流特征，建立光流特征的數(shù)學模型，推導其計算公式（2）光流特征特性的證明：根據(jù)光流特征的計算公式，對其特性進行了證明，包括線性特征和旋轉不變性。（3）基于光流特征的卡爾曼濾波算法設計：借鑒SITAN算法，設計基于光流特征的卡爾曼濾波器公式，及其導航過程。（4）仿真實驗和結果分析：采集一系列圖像對本文提出的導航算法進行了實驗驗證，并對結果進行分析。
　　 本文對算法進行了仿真