簡介：隨著社會(huì)的發(fā)展，塑料在工農(nóng)業(yè)、國防及人們?nèi)粘Ｉ畹阮I(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，塑料需求量也愈發(fā)增長。注塑成型是目前應(yīng)用較為廣泛的塑料加工方法，其主要加工設(shè)備為注塑機(jī)。面對(duì)國內(nèi)外日益激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，深入研究注塑機(jī)控制技術(shù)，不斷優(yōu)化過程參數(shù)及注塑成型工藝方法己成為研究者關(guān)注的重點(diǎn)。注塑成型過程作為一個(gè)典型的間歇生產(chǎn)過程，主要有注射、保壓、塑化和冷卻幾個(gè)階段組成。保壓段作為決定制品質(zhì)量的重要階段，對(duì)它的研究具有重要意義。針對(duì)注塑過程保壓段現(xiàn)有建模和控制方法的不足，本論文進(jìn)行了基于正交參數(shù)化的保壓段LTV建模與迭代學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)控制方法的研究，全文主要研究內(nèi)容和成果如下1利用注塑過程的跟蹤軌跡已知、過程重復(fù)運(yùn)行的特點(diǎn)，作者提出了一種基于正交參數(shù)化的保壓段LTV建模方法。與傳統(tǒng)建模方法相比，該方法能夠很好地描述注塑過程保壓段的非線性和時(shí)變性，既滿足控制精度需求，又降低建模復(fù)雜度。2利用注塑過程的重復(fù)性特點(diǎn)，作者提出一種基于LTV模型的注塑機(jī)保壓段迭代學(xué)習(xí)控制方法，并證明了該方法的收斂性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與傳統(tǒng)PID控制方法相比，該方法可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)軌跡的無偏跟蹤。3為了充分利用當(dāng)前運(yùn)行批次的實(shí)時(shí)反饋信息，作者將迭代學(xué)習(xí)控制和預(yù)測(cè)控制相結(jié)合，提出了一種基于LTV模型的注塑過程保壓段迭代學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)控制方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與純迭代學(xué)習(xí)控制相比，此方法使得系統(tǒng)沿時(shí)間軸方向具有良好的動(dòng)態(tài)性能，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力，并加快了收斂速度。

簡介：隨著生產(chǎn)力的不斷提高，工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用越來越普及，提高了生產(chǎn)效率。目前，工業(yè)過程控制系統(tǒng)的先進(jìn)性已經(jīng)成為一個(gè)評(píng)價(jià)工業(yè)水平的標(biāo)準(zhǔn)?，F(xiàn)代社會(huì)中，很多工業(yè)控制系統(tǒng)支撐著關(guān)鍵設(shè)施的運(yùn)轉(zhuǎn)，一旦發(fā)生故障可能會(huì)引起毀滅性的災(zāi)難。數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)是工業(yè)控制應(yīng)用中不可或缺的組成部分，直接影響了系統(tǒng)的可靠性與穩(wěn)定性，可信程度必須得以保證。本課題研究并設(shè)計(jì)面向環(huán)保應(yīng)用的可信數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)。本文首先分析了環(huán)保應(yīng)用的特點(diǎn)和需求，結(jié)合當(dāng)代工業(yè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和可信計(jì)算理論，闡述安全性、可控性和可生存性對(duì)于可信增強(qiáng)工業(yè)過程控制系統(tǒng)的重要性。在此基礎(chǔ)上，定義了系統(tǒng)的總體拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和安全認(rèn)證的方式系統(tǒng)包含負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)控制的主控板和負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集和控制輸出的子板，以CAN總線互聯(lián)；控制系統(tǒng)采用基于TCPIP的MODBUS通訊協(xié)議與上位機(jī)通信。接下來，論文描述了基于ARM的硬件電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并詳細(xì)介紹了基于UCOSII和LINUX的嵌入式軟件開發(fā)與調(diào)試。最后，給出了硬件組件、軟件模塊的單元測(cè)試與系統(tǒng)軟硬件聯(lián)合測(cè)試的過程，測(cè)試結(jié)果表明，系統(tǒng)功能和性能滿足設(shè)計(jì)要求，安全認(rèn)證有效地提高了系統(tǒng)的可靠性。與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比，本系統(tǒng)增加了板卡認(rèn)證及板卡狀態(tài)檢測(cè)，支持熱插拔、掉電無縫銜接，以及本地?cái)?shù)據(jù)緩存等功能，可有效地提高環(huán)保數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的安全性、可生存性和易用性。

簡介：鐵路信息化項(xiàng)目的特點(diǎn)是運(yùn)營周期長，通常要十到十五年安全穩(wěn)定的運(yùn)行；并且運(yùn)營期間業(yè)務(wù)模式變化大，接口眾多，并可能需要和后來新上的系統(tǒng)進(jìn)行結(jié)合，項(xiàng)目范圍的變化貫穿于項(xiàng)目的整個(gè)生存周期，直至該項(xiàng)目退出歷史舞臺(tái)，不再使用為止。因此范圍變更管理是鐵路信息化項(xiàng)目管理的重要內(nèi)容，加強(qiáng)鐵路信息化項(xiàng)目范圍變更的管理與控制不僅對(duì)實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目按預(yù)期目標(biāo)完成具有重要意義，而且還對(duì)項(xiàng)目進(jìn)入運(yùn)行維護(hù)階段以后的業(yè)務(wù)擴(kuò)展、功能升級(jí)同樣具有重要意義。本文針對(duì)鐵路信息化項(xiàng)目的特點(diǎn)，提出了在項(xiàng)目全生命周期中進(jìn)行范圍變更控制。鐵路信息化項(xiàng)目范圍變更可劃分為設(shè)計(jì)變更、需求變更、計(jì)劃變更、條件變更和新增工程。研究表明，需求變更是項(xiàng)目范圍變更的主要形式，是控制的重要對(duì)象；而重大變更和重要變更是鐵路信息化項(xiàng)目范圍變更的主要類型，這兩類變更也是控制的重點(diǎn)。在項(xiàng)目全生命周期里，建立了鐵路信息化項(xiàng)目范圍變更控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由變更生成系統(tǒng)、變更評(píng)審系統(tǒng)、變更決策系統(tǒng)、變更執(zhí)行系統(tǒng)、變更監(jiān)督系統(tǒng)、變更績效評(píng)估系統(tǒng)和變更預(yù)警系統(tǒng)組成。論文還根據(jù)范圍變更控制的分類原則和層級(jí)原則，構(gòu)建了具有可操作性的鐵路信息化項(xiàng)目系統(tǒng)集成商內(nèi)部范圍變更控制流程，為鐵路信息化項(xiàng)目范圍變更的管理和控制提供了有效的管理模式。同時(shí)，設(shè)立一個(gè)產(chǎn)品規(guī)劃部門，該部門負(fù)責(zé)整個(gè)公司多個(gè)產(chǎn)品的需求分析管理、變更管理、解決方案的編寫和產(chǎn)品規(guī)劃，由該部門全面負(fù)責(zé)客戶有關(guān)項(xiàng)目的問題與公司的交流，包括處理客戶的變更申請(qǐng)。通過將項(xiàng)目配置管理應(yīng)用到項(xiàng)目范圍變更控制中去，從而使得更有效的進(jìn)行項(xiàng)目范圍變更控制。

簡介：隨著水資源污染狀況的日益加劇，疏水膜分離技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛。但與此同時(shí)，疏水膜在使用過程中存在的膜孔干燥問題不容忽視。為了解決疏水膜的膜孔干燥問題，本文首先借鑒本課題組前期的科研成果，進(jìn)一步研究了疏水膜的臨界潤濕深度，并通過本文設(shè)計(jì)的VMD清洗實(shí)驗(yàn)，在室溫條件下實(shí)現(xiàn)了疏水膜分離過程的持續(xù)運(yùn)行。其次，提出了一種采用室溫空氣吹掃干燥疏水膜的方法，并驗(yàn)證了氣體在吹掃過程中的作用原理。根據(jù)本課題組前期的研究成果，進(jìn)一步研究發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)所用的疏水性聚偏氟乙烯中空纖維膜的臨界潤濕深度為一具體范圍195±05ΜM。采用另一種表面活性劑對(duì)疏水膜進(jìn)行分離實(shí)驗(yàn)，得到該疏水膜的臨界潤濕深度值為200ΜM，此深度值在195±05ΜM范圍內(nèi)，由此可以確定對(duì)于特定的疏水膜材料臨界潤濕深度值為一個(gè)確定值。按照本文設(shè)計(jì)的自脫水運(yùn)行方法，通過循環(huán)進(jìn)行VMD清洗實(shí)驗(yàn)，在室溫條件下可以實(shí)現(xiàn)疏水膜材料的膜孔干燥，從而實(shí)現(xiàn)膜分離過程的持續(xù)運(yùn)行。采用室溫空氣對(duì)疏水膜進(jìn)行吹掃，發(fā)現(xiàn)對(duì)于實(shí)驗(yàn)所用的疏水膜的吹掃干燥方法，存在一個(gè)吹掃氣體壓力限值，此值在0108MPA與0144MPA之間，當(dāng)吹掃氣體壓力在此范圍內(nèi)，疏水膜表面的水可以被全部排出，從而使疏水膜恢復(fù)至干燥狀態(tài)。通過研究含濕量不同的兩種室溫氣體對(duì)疏水膜的吹掃作用原理，可以確定氣體在吹掃過程中主要表現(xiàn)為吹掃氣體的機(jī)械剪切力作用而不是氣體載濕干燥作用，與常規(guī)加熱干燥方法的原理不同。

簡介：雙乙酰是葡萄酒釀造過程中酒精發(fā)酵和蘋果酸乳酸發(fā)酵的副產(chǎn)物，當(dāng)雙乙酰濃度較高時(shí)，會(huì)產(chǎn)生令人生厭的餿飯味。在酵母酒精發(fā)酵過程中，雙乙?？梢员贿€原為乙偶姻，進(jìn)一步還原成2，3丁二醇。本課題對(duì)雙乙酰還原途徑中的關(guān)鍵基因BDH1和BDH2進(jìn)行了深入研究，利用基因工程手段構(gòu)建重組葡萄酒酵母菌株，并對(duì)葡萄酒發(fā)酵條件進(jìn)行了優(yōu)化，以降低葡萄酒中雙乙酰的含量。主要研究內(nèi)容如下1對(duì)實(shí)驗(yàn)室保藏的5株葡萄酒酵母SACOMYCESUVARUM以耐酒精、耐SO2、耐高糖和發(fā)酵性能為指標(biāo)進(jìn)行了比較，篩選得到了一株發(fā)酵性能優(yōu)良的葡萄酒酵母WY1作為出發(fā)菌株。2在葡萄酒發(fā)酵后期加入蔗糖，促使酵母產(chǎn)生二次發(fā)酵以降低雙乙酰的含量。通過葡萄酒發(fā)酵實(shí)驗(yàn)得出加糖二次發(fā)酵的最適加糖量為28GL，與常規(guī)蘋乳發(fā)酵相比，加糖二次發(fā)酵使雙乙酰含量降低了2987％。3利用基于PCR技術(shù)的同源重組，于葡萄酒酵母WY1中分別敲除基因BDH1和BDH2，驗(yàn)證兩基因?qū)﹄p乙酰還原效果的影響，構(gòu)建轉(zhuǎn)化子WY1△1和WY1△2。葡萄酒發(fā)酵實(shí)驗(yàn)表明，WY1△1和WY1△2分別使雙乙酰含量提高了3715％和2588％。4利用基于PCR技術(shù)的同源重組和CRELOXP報(bào)告基因挽救系統(tǒng)，構(gòu)建BDH1和BDH2基因的過表達(dá)菌株WY11（過表達(dá)BDH1基因）、WY12（過表達(dá)BDH2基因）和WY112（同時(shí)過表達(dá)BDH1和BDH2基因）。通過三種葡萄酒發(fā)酵實(shí)驗(yàn)，測(cè)定雙乙酰的含量，得出結(jié)果如下在常規(guī)葡萄酒發(fā)酵實(shí)驗(yàn)中，WY11、WY12和WY112的雙乙酰含量比出發(fā)菌株分別降低了2805％、260％和3105％蘋乳發(fā)酵實(shí)驗(yàn)中，與出發(fā)菌株WY1相比，WY11、WY12和WY112分別使雙乙酰含量降低了3101％，2388％和4317％加糖二次發(fā)酵實(shí)驗(yàn)中，WY11、WY12和WY112發(fā)酵后雙乙酰含量分別降低了3987％，3342％和4671％。

簡介：同意本；掃描、數(shù)字化或其它手段保存論文；學(xué)校有權(quán)提供目錄檢索以及提供本學(xué)位論文全文或者部分的閱覽服務(wù)；學(xué)校有權(quán)按有關(guān)規(guī)定向國家有關(guān)部門或者機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版；在不以贏利為目的的前提下，學(xué)校可以適當(dāng)復(fù)制論文的部分或全部內(nèi)容用于學(xué)術(shù)活動(dòng)。學(xué)位論文作者簽名逮白2D卵年歲月萬日經(jīng)指導(dǎo)教師同意，本學(xué)位論文屬于保密，在年解密后適用本授權(quán)書。指導(dǎo)教師簽名學(xué)位論文作者簽名解密時(shí)間年月日各密級(jí)的最長保密年限及書寫格式規(guī)定如下摘要摘要加入WTO后，中國經(jīng)濟(jì)已經(jīng)成為世界經(jīng)濟(jì)不可或缺的一部分。可是，當(dāng)中國企業(yè)參與到這場(chǎng)全球化的競(jìng)爭(zhēng)時(shí)才發(fā)現(xiàn)自己的競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于跨國公司，于是在近年來中國的制造業(yè)發(fā)起了一場(chǎng)以提高行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力、增強(qiáng)企業(yè)實(shí)力為目的的行業(yè)整合運(yùn)動(dòng)。企業(yè)并購是實(shí)現(xiàn)行業(yè)整合的重要手段之一，然而企業(yè)并購交易是企業(yè)所有業(yè)務(wù)中風(fēng)險(xiǎn)最大的交易，許多中國企業(yè)難逃并購失敗的厄運(yùn)。經(jīng)學(xué)者研究發(fā)現(xiàn)并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)控制是影響企業(yè)并購成敗的一個(gè)關(guān)鍵因素，因此如何控制企業(yè)并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)已經(jīng)成為中國制造業(yè)整合成敗的關(guān)鍵。雖然中國企業(yè)的并購活動(dòng)才處于起步階段，但在這一領(lǐng)域，理論研究者已經(jīng)作出了許多杰出的貢獻(xiàn)，并提出一些獨(dú)特的見解，他們對(duì)企業(yè)并購過程中財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)控制方面的研究和探討，為本文提供了良好的理論基礎(chǔ)。本文研究的重點(diǎn)是對(duì)以前的研究進(jìn)行整合，并使之系統(tǒng)化，同時(shí)結(jié)合并購過程來講述企業(yè)如何進(jìn)行財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)控制，以期為企業(yè)并購活動(dòng)提供指引與參考。本文的第一章為導(dǎo)論，說明了本文的研究背景、研究意義和研究框架等；第二章為理論回顧，分別從并購理論和財(cái)務(wù)預(yù)警理論兩個(gè)方面總結(jié)了國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，為本文的研究打下堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)；第三章從并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)分析入手，詳細(xì)分析了并購的定價(jià)風(fēng)險(xiǎn)、融資風(fēng)險(xiǎn)和支付風(fēng)險(xiǎn)，并找出與各風(fēng)險(xiǎn)相關(guān)的財(cái)務(wù)指標(biāo)，為下一章并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)綜合指標(biāo)體系的選擇以及預(yù)警模型的構(gòu)建做了很好的鋪墊；本文的第四章，運(yùn)用因子分析的方法構(gòu)建了企業(yè)并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警模型，并進(jìn)行檢驗(yàn)，檢驗(yàn)結(jié)果表明該模型在中國制造業(yè)上市公司并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警應(yīng)用中具有適用性；最后，本文的第五章，針對(duì)我國制造業(yè)上市公司并購過程中的財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)控制，提出了對(duì)策與建議；第六章為本文的結(jié)論部分。關(guān)鍵詞制造業(yè)并購財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)控制財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警因子分析法

簡介：重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文房地產(chǎn)開發(fā)項(xiàng)目全過程成本控制研究與應(yīng)用碩士研究生余江指導(dǎo)教師姚剛教授學(xué)科、專業(yè)結(jié)構(gòu)工程重慶大學(xué)土木工程學(xué)院二OO七年十月I摘要對(duì)于房地產(chǎn)企業(yè)來說，項(xiàng)目的品質(zhì)和價(jià)格是項(xiàng)目開發(fā)成功的關(guān)鍵；而追求利潤最大化，則是每個(gè)開發(fā)商的最終目的；開發(fā)項(xiàng)目的成本控制是房地產(chǎn)開發(fā)商在項(xiàng)目實(shí)施過程中的一項(xiàng)重要工作，貫穿于項(xiàng)目實(shí)施的全過程；要保障開發(fā)項(xiàng)目取得良好的經(jīng)濟(jì)效益，就必須十分重視成本控制工作，切實(shí)提高成本管理水平。論文以開發(fā)項(xiàng)目全過程成本控制為研究對(duì)象，以房地產(chǎn)項(xiàng)目開發(fā)過程為線索，對(duì)目前房地產(chǎn)開發(fā)項(xiàng)目成本控的現(xiàn)狀進(jìn)行分析，經(jīng)過收集大量的項(xiàng)目成本控制資料，對(duì)房地產(chǎn)開發(fā)項(xiàng)目成本構(gòu)成要素進(jìn)行分析、研究，對(duì)成本控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)進(jìn)行剖析；完善了土地實(shí)行招標(biāo)、拍賣、掛牌公示出讓后，房地產(chǎn)項(xiàng)目開發(fā)的全過程成本控制。房地產(chǎn)項(xiàng)目的全過程成本控制包括了從土地競(jìng)買、決策、設(shè)計(jì)、招投標(biāo)、建設(shè)施工和竣工結(jié)算全過程成本控制；在土地競(jìng)買階段，土地成本控制必須注重獲取項(xiàng)目用地價(jià)格的控制；在前期決策階段，正確選擇項(xiàng)目方案和做好投資估算；在設(shè)計(jì)階段，進(jìn)行限額設(shè)計(jì)，并以設(shè)計(jì)概算控制施工圖預(yù)算；在施工階段，成本控制的重點(diǎn)是控制設(shè)計(jì)變更和工程量簽證，如何處理索賠和反索賠，以及如何控制工程款的支付；在竣工階段，重點(diǎn)是控制竣工驗(yàn)收和竣工結(jié)算的辦理。論文還通過全過程成本控制在紫光學(xué)苑房地產(chǎn)項(xiàng)目中的應(yīng)用，進(jìn)一步分析和研究房地產(chǎn)開發(fā)項(xiàng)目在各階段的成本控制，通過紫光學(xué)苑房地產(chǎn)項(xiàng)目成本控制的實(shí)例，論證了全過程成本控制的重要性。本論文提出的房地產(chǎn)開發(fā)項(xiàng)目全過程成本控制是對(duì)傳統(tǒng)成本控制方法的完善，經(jīng)全過程成本控制在紫光學(xué)苑房地產(chǎn)項(xiàng)目中的應(yīng)用，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益，為房地產(chǎn)企業(yè)在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中取得優(yōu)勢(shì)，并獲得經(jīng)濟(jì)效益提供了一定的理論依據(jù)和具體的控制實(shí)施方法。關(guān)鍵詞房地產(chǎn)項(xiàng)目，全過程，成本控制，應(yīng)用

簡介：水泥聯(lián)合粉磨是新型干法水泥生產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，不但關(guān)系到水泥生產(chǎn)的電耗，而且決定了水泥成品質(zhì)量聯(lián)合粉磨系統(tǒng)具有強(qiáng)耦合、大時(shí)滯、時(shí)變等特性，使其生產(chǎn)控制具有一定難度單純依靠相關(guān)工藝參數(shù)及比表面積化驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行生產(chǎn)過程控制，難以保證水泥成品產(chǎn)量與質(zhì)量。本文借助MALVERN粒度分析儀，以粒度分布與磨機(jī)負(fù)荷為出發(fā)點(diǎn)，研發(fā)了水泥聯(lián)合粉磨生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)。本研究主要內(nèi)容包括⑴為建立合理的控制方案，在深入分析聯(lián)合粉磨工藝的基礎(chǔ)上，確定了磨機(jī)負(fù)荷、水泥粒度分布兩個(gè)控制要點(diǎn)確定了影響磨機(jī)負(fù)荷、粒度分布的關(guān)鍵工藝參數(shù)，提出了相應(yīng)的控制思路及策略；⑵為克服粉磨系統(tǒng)時(shí)變、耦合、時(shí)滯等特點(diǎn)，針對(duì)磨機(jī)負(fù)荷的不同工況，采用BANGBANG控制對(duì)冷風(fēng)閥開度進(jìn)行調(diào)節(jié)針對(duì)粒度分布的不同工況，采用BANGBANG和動(dòng)態(tài)矩陣控制相結(jié)合的控制方法對(duì)選粉機(jī)等設(shè)備進(jìn)行調(diào)節(jié)將現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)濾波后，利用最小二乘法建立了小于3ΜM粒度含量、3～32ΜM粒度含量兩個(gè)模型在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了水泥聯(lián)合粉磨系統(tǒng)粒度控制器，經(jīng)過預(yù)測(cè)模型、滾動(dòng)優(yōu)化、反饋校正，確定了控制器參數(shù)，進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，并將其封裝成動(dòng)態(tài)鏈接庫文件以進(jìn)行混合編程；⑶為實(shí)現(xiàn)水泥聯(lián)合粉磨生產(chǎn)的過程控制，配置了生產(chǎn)線DCS和水泥粒度分析儀的OPCSERVER，并開發(fā)了基于C＃的OPC客戶端，實(shí)現(xiàn)了不同平臺(tái)的數(shù)據(jù)交互在1和2的基礎(chǔ)上，研發(fā)了水泥聯(lián)合粉磨生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)結(jié)合工程應(yīng)用效果，從磨機(jī)負(fù)荷、粒度分布和28天抗壓強(qiáng)度三個(gè)角度分析了該水泥聯(lián)合粉磨生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)的有效性。

簡介：溶解漿是只保留纖維素的高純度精制化學(xué)漿，其要求對(duì)原料進(jìn)行深度脫木素處理，市場(chǎng)需求量大。而置換蒸煮系統(tǒng)（DISPLACEMENTDIGESTERSYSTEM，DDS）是一種節(jié)能環(huán)保、具有深度脫木素功能的先進(jìn)制漿蒸煮系統(tǒng)，其顯著的節(jié)能減排效果使之成為生產(chǎn)溶解漿的首選，但其控制系統(tǒng)核心技術(shù)仍被國外壟斷，尚未實(shí)現(xiàn)全面國產(chǎn)化；其相對(duì)蒸球、立鍋等傳統(tǒng)間歇蒸煮方式，不同蒸煮階段管道內(nèi)藥液種類及輸送方向不同，難以控制。本課題圍繞溶解漿置換蒸煮過程控制策略展開了應(yīng)用技術(shù)研究，針對(duì)蒸煮鍋鍋內(nèi)溫差控制大時(shí)滯、強(qiáng)耦合性、實(shí)時(shí)性的特點(diǎn)以及蒸汽消耗波動(dòng)較大的問題，分別設(shè)計(jì)了溫差DMCPID串級(jí)解耦控制算法和帶限幅器的蒸汽流量控制系統(tǒng)。論文在國家科技部國際科技合作項(xiàng)目節(jié)能環(huán)保型置換蒸煮關(guān)鍵技術(shù)與設(shè)備的合作研究（項(xiàng)目編號(hào)2010DFB43660）的資助下，主要工作可總結(jié)為以下四個(gè)方面。（1）溶解漿置換蒸煮各階段控制方案的研究在研究溶解漿置換蒸煮系統(tǒng)裝鍋、直接通汽和水解、中和、熱充、升溫保溫、置換、卸料等階段工藝過程的基礎(chǔ)上，文中針對(duì)每個(gè)階段控制的重點(diǎn)和難點(diǎn)，提出了蒸煮各階段的控制方案；并提出了置換蒸煮藥液輸送、除氣泄壓等輔助系統(tǒng)中的控制方案，分析了基于物料平衡的槽區(qū)恒液位控制策略。研究結(jié)果表明槽區(qū)液位始終保持在10％90之間，滿足置換蒸煮系統(tǒng)正常生產(chǎn)要求。（2）DMCPID溫差流量串級(jí)解耦控制算法的研究升溫保溫階段藥液循環(huán)由中部抽出經(jīng)蒸汽強(qiáng)制加熱后，再由頂部和底部回流進(jìn)入蒸煮鍋內(nèi)，不同的藥液回流流量致使鍋內(nèi)出現(xiàn)升溫速率不同，從而引起上下溫差，導(dǎo)致紙漿蒸煮不均勻問題。論文針對(duì)回流藥液存在強(qiáng)耦合關(guān)系、溫差控制要求實(shí)時(shí)性的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了DMCPID溫差流量串級(jí)解耦控制算法。MATLAB仿真結(jié)果表明DMCPID串級(jí)解耦控制算法動(dòng)態(tài)性能更好、魯棒性更強(qiáng)。（3）溶解漿DDS蒸汽控制子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一條溶解漿DDS生產(chǎn)線通常包含多個(gè)同時(shí)進(jìn)行蒸煮的蒸煮鍋，在大量利用蒸汽的升溫保溫、通汽階段會(huì)導(dǎo)致蒸汽用量波動(dòng)較大，且在該階段需要跟蹤設(shè)定的P因子和H因子曲線。文中設(shè)計(jì)了帶有限幅器及優(yōu)先級(jí)選擇功能的蒸汽控制子系統(tǒng)來減少蒸汽消耗波動(dòng)，實(shí)現(xiàn)蒸汽流量的平穩(wěn)控制；設(shè)計(jì)了溫度設(shè)定值計(jì)算程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)P因子和H因子的在線跟蹤。（4）基于PCS7的溶解漿置換蒸煮DCS控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)論文根據(jù)所提出的各蒸煮階段及輔助系統(tǒng)控制方案，進(jìn)行了DCS控制系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計(jì)。DCS控制系統(tǒng)以S7400PLC為硬件基礎(chǔ)進(jìn)行了硬件系統(tǒng)配置，并以PCS7為軟件開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)了過程程序和操作畫面。四川某企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)行情況表明，該DCS控制系統(tǒng)能滿足工藝生產(chǎn)要求。

簡介：南開大學(xué)碩士學(xué)位論文酒店會(huì)議接待項(xiàng)目全過程質(zhì)量控制研究以W酒店接待天津夏季達(dá)沃斯論壇為例姓名馬曉娟申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士專業(yè)項(xiàng)目管理指導(dǎo)教師于仲鳴鄭毅20090501ABSTRACTABSTRACTTHEPAST10YEARS，THETOTALSCALEOFCHINASEXHIBITIONINDUSTRYTOMAINTAINANAVERAGEOFNEARLY20％GROWTHRATE；IN2006THECOUNTRYHELDMORETHAN3000TYPESOFEXHIBITION，CONVENTIONANDEXHIBITIONINDUSTRYOFDIRECTINCOMEOFAROUND14BILLIONYUAN，WHICHLEDTRANSPORTATION,HOTEL，COMMUNICATIONSSUCHASOVER10RELATEDINDUSTRIES，ANDITSREVENUESREACHED126BILLIONYUAN．THEHOTELINDUSTRYISLINKEDWITHTHEEXHIBITIONINDUSTRYSECTORSMOSTCLOSELYRELATEDOFTHEEXHIBITIONINDUSTRYFORTHERAPIDGROWTHOFHOTELDEVELOPMENTINCHINATOOPENUPABROADSPACE．WITHTHEINCREASINGNUMBEROFHOTELSOFDIFFERENTSIZESTORECEIVEDIFFERENTFORMSOFMEETINGS，HOTELMEETINGSTORECEIVETHEITEMINTHECOURSEOFSOMEQUALITYPROBLEMSHAVEALSOEMERGED．INADDITION，THEENDOF2008THEGLOBALECONOMYINCREASINGLYDETERIORATINGSITUATIONOFTHETHREATPOSEDBYHOTCJOPERATORS，LARGEHOTELHASBEENHOMEHOWTOSTRENGTHENTHEHOTELMEETING,RECEPTIONQUALITYCONTROLOFTHEWHOLEPROCESSOFTHEPROJECTASALLIMPORTANTTOPICTOSTUDY,WITHAVIEWTOIMPROVETHEHOTELMEETING,BYCONTROLLINGTHEQUALITYOFRECEPTIONITEMSENHANCETHEIRCOMPETITIVEADVANTAGEINTHISTHESIS，LITERATURERESEARCH，INTERVIEWSANDCASEANALYSIS,RESEARCHANDSUMMARIZEDTHEQUALITYCONTROLMODELCANBEOPERABLETOTHEENTIREPROCESSOFHOTELMEETINGRECEPTIONPROJECT,INORDERTOGETOUTOFTHECURRENTSESSIONOFTHEDOMESTICHOTELRECEPTIONONTHEEXPERIENCEOFTHEPROJECTMANAGEMENT，RATHERTHANRELYONPEOPLEMANAGEMENTBYTHEMETHOD，SYSTEMSTATUSMANAGEMENTTOENHANCETHEHOTELRECEPTIONATTHEMEETINGTHEOVERALLPROJECTQUALITY．INTHISPAPER,THEQUALITYOFMODEMPROJECTMANAGEMENTTHEORY,THEHOTELSERVICEQUALITYCONTROLTHEORYANDTHETHEORYOFRECEPTIONSERVICESMEETINGREVIEWEDSYNTHESISOFTHEMEETINGTHROUGHTHEANALYSISOFTHEHOTELRECEPTIONATALLSTAGESOFPROJECTPROCESSES，QUALITYCONTROLTODETERMINETHECORRESPONDINGCRITICALPOINT，THEESTABLISHMENTOFTHEHOTELPROJECTSTHEWHOLEPROCESSOFMEETINGTHEQUALITYOFRECEPTIONCONTROLMODEL，ANDTARGETEDMETHODOFQUALITYCONTR01．FINALLY,THROUGHTHEWHOTELTIANJINSUMMERDAVOSFORUMTORECEIVETHEQUALITYCONTROLOFCASESTUDIESTOILLUSTRATETHEENTIREPROCESSOFQUALITYCONTROLMODELANDTHESTEPSOFTHEIMPLEMENTATIONDETAILS．II

簡介：濕法制粒片劑生產(chǎn)過程主要包括濕法制粒、干燥、壓片、包衣四個(gè)工段，其各個(gè)生產(chǎn)工段之間環(huán)環(huán)相扣，上一工段的好壞嚴(yán)重制約下一工段的生產(chǎn)并最終影響片劑產(chǎn)品的質(zhì)量。伴隨著新技術(shù)的層出不窮以及GMPGOODMANUFACTURINGPRACTICE規(guī)范在濕法制粒片劑生產(chǎn)管理中的實(shí)施，傳統(tǒng)的控制要求、控制方法和片劑生產(chǎn)落后的管理模式已不能滿足濕法制粒片劑生產(chǎn)的發(fā)展需求。因此需要研究設(shè)計(jì)濕法制粒片劑生產(chǎn)的綜合控制系統(tǒng)，以適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求。本文以浙江溫州某制藥設(shè)備生產(chǎn)公司的濕法制粒片劑生產(chǎn)線為研究對(duì)象，在深入了解片劑生產(chǎn)工藝、方法、生產(chǎn)需求的基礎(chǔ)上，針對(duì)生產(chǎn)過程中存在的一系列問題系統(tǒng)地研究了濕法制粒階段的粒徑大小優(yōu)化、沸騰干燥機(jī)流化倉內(nèi)部溫度控制以及濕法制粒片劑生產(chǎn)過程信息化、網(wǎng)絡(luò)化、集成化技術(shù)設(shè)計(jì)。論文的主要工作如下1為了提高濕法制粒所得藥物片劑的質(zhì)量，必須嚴(yán)格控制濕法制粒機(jī)出料口顆粒的平均粒度。文中根據(jù)濕法制粒機(jī)輸入輸出變量關(guān)系構(gòu)建合理的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用來擬合平均粒度大小與攪拌槳轉(zhuǎn)速、切割刀轉(zhuǎn)速、攪拌時(shí)間、切割時(shí)間非線性函數(shù)關(guān)系。此外，為避免BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于初始權(quán)值、閾值的隨機(jī)選取而導(dǎo)致的易陷入局部極值點(diǎn)而得不到全局最優(yōu)解的缺點(diǎn)，利用遺傳算法優(yōu)化構(gòu)建好的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)平均粒徑大小與其影響因素的非線性擬合，實(shí)現(xiàn)對(duì)粒徑的良好控制，提高片劑生產(chǎn)的質(zhì)量。2針對(duì)沸騰干燥機(jī)的流化倉內(nèi)溫度控制精度問題，本文以沸騰干燥機(jī)的蒸汽熱交換器為研究對(duì)象，對(duì)該工段的工藝和傳熱過程進(jìn)行機(jī)理分析，建立其簡化模型。針對(duì)沸騰干燥機(jī)溫度控制的非線性、純滯后、時(shí)變性的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)自適應(yīng)模糊PID控制器并進(jìn)行MATLABSIMULINK系統(tǒng)仿真。最終結(jié)果表明在自適應(yīng)模糊PID控制下，不僅響應(yīng)速度快，無穩(wěn)態(tài)誤差，而且超調(diào)量較少。3研究設(shè)計(jì)片劑生產(chǎn)過程的綜合自動(dòng)化控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)濕法制粒片劑生產(chǎn)各個(gè)工段的集中監(jiān)控和分散控制。既解決濕法制粒片劑生產(chǎn)過程中對(duì)單臺(tái)設(shè)備的特殊控制要求，又實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的分布式控制和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能，提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度。實(shí)現(xiàn)濕法制粒片劑生產(chǎn)過程的網(wǎng)絡(luò)化、集散化和智能化控制。

簡介：隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人民生活質(zhì)量的提高，工業(yè)生產(chǎn)和人民生活對(duì)水質(zhì)的要求越來越高。然而水資源短缺的不斷加劇以及淡水環(huán)境的不斷惡化，使泵站的作用越來越明顯。目前國內(nèi)的泵站控制系統(tǒng)不具備各區(qū)域協(xié)調(diào)分配水資源的能力，不但效率低、能耗大，更主要的是不能完全發(fā)揮其作用。特別是在遇到突發(fā)事件時(shí)不能夠有效協(xié)調(diào)分配資源。本文提出將網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)融入到傳統(tǒng)泵站控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)泵站的遠(yuǎn)程控制。該系統(tǒng)能夠依據(jù)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)各區(qū)域泵站協(xié)調(diào)控制、本地自動(dòng)控制、遠(yuǎn)程遙控、本地手動(dòng)控制等功能。本文首先在泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)方案的基礎(chǔ)上，為了適應(yīng)不同的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境條件，以及適應(yīng)不同的控制功能要求，從泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)出發(fā)，分別闡述了泵站的四種運(yùn)行方式；其次闡明泵站遠(yuǎn)程控制易出現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)延時(shí)問題和數(shù)據(jù)丟失問題，探討問題的解決辦法，并且利用AR建模與實(shí)驗(yàn)測(cè)試的方法來解決網(wǎng)絡(luò)延時(shí)問題；最后通過泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)泵站控制過程，針對(duì)本文提出的泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，根據(jù)泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的技術(shù)要求，確定了泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理。在理論分析技術(shù)基礎(chǔ)上，利用現(xiàn)有的資源，對(duì)水電站泵站遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行模擬和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

簡介：我國以煤炭為主的能源消費(fèi)結(jié)構(gòu)在相當(dāng)長的時(shí)間內(nèi)將難以發(fā)生變化。燃煤作為大氣中有害痕量元素的主要排放途徑之一，其危害已經(jīng)普遍受到人們的關(guān)注與重視。本文以煤中鈹作為研究重點(diǎn)，鈹作為一種毒性元素，其無論是以粉塵、煙氣或者蒸氣形式被人體吸入時(shí)，都會(huì)引起上呼吸道系統(tǒng)以及肺部發(fā)生病變，嚴(yán)重者甚至直接導(dǎo)致死亡。中國煤中鈹極易出現(xiàn)富集現(xiàn)象，燃燒富鈹煤所造成鈹?shù)拇罅颗欧艑?duì)生態(tài)環(huán)境有巨大危害。但是我國對(duì)于煤中鈹?shù)难芯勘容^欠缺，燃煤過程中鈹?shù)呐欧趴刂品椒ǜ翘幱诳瞻纂A段。燃煤作為大氣中鈹?shù)闹饕欧艁碓矗芯库斣谌济哼^程中的遷移轉(zhuǎn)化特性以及排放控制方法的意義十分重大。為了研究煤燃燒過程中鈹?shù)倪w移特性，選取內(nèi)蒙古烏蘭圖噶的富鈹煤作為研究對(duì)象，使用熱力學(xué)分析軟件通過熱力學(xué)平衡模擬計(jì)算煤燃燒過程中鈹?shù)男螒B(tài)轉(zhuǎn)化，得到煤燃燒過程中影響鈹?shù)倪w移轉(zhuǎn)化的可能因素。根據(jù)模擬計(jì)算結(jié)果，采用高溫真空管式爐進(jìn)行含鈹化合物與礦物的固固反應(yīng)實(shí)驗(yàn)，以及富鈹煤中加入添加劑的燃燒實(shí)驗(yàn)，通過X射線衍射儀（XRD）、X射線熒光探針（XRF）以及電感耦合等離子質(zhì)譜儀（ICPMS）揭示煤燃燒過程中鈹?shù)倪w移轉(zhuǎn)化規(guī)律，初步探索煤中鈹?shù)呐欧趴刂品椒?。研究結(jié)果表明，模擬計(jì)算發(fā)現(xiàn)鈹主要與含鋁化合物反應(yīng)生成BEAL2O4和BEAL6O10。同時(shí)固固反應(yīng)實(shí)驗(yàn)中鈹與其它主要常見礦物基本不發(fā)生發(fā)應(yīng)，只與含鋁物質(zhì)在1000℃以上發(fā)生反應(yīng)，遠(yuǎn)高于模擬反應(yīng)溫度650℃，并且鋁的不同存在形式導(dǎo)致升溫過程中反應(yīng)機(jī)理存在差異，從而與鈹?shù)姆磻?yīng)溫度也不相同。燃煤實(shí)驗(yàn)中，富鈹煤在高溫燃燒時(shí)，煤中鈹會(huì)大量揮發(fā)；添加AL2O3的富鈹煤在燃燒時(shí)，由于煤中鈹與AL2O3反應(yīng)溫度最低，抑制作用最強(qiáng)，鈹?shù)尼尫怕蚀蠓档?，最高降?0％以上；添加了伊利石的富鈹煤，由于伊利石與鈹?shù)姆磻?yīng)溫度高于AL2O3，且燃燒過程中并不是完全參與反應(yīng)，其抑制作用弱于AL2O3；而高嶺石由于與鈹?shù)姆磻?yīng)溫度過高，在高嶺石與鈹發(fā)生反應(yīng)產(chǎn)生抑制效果之前，部分鈹已經(jīng)在燃燒過程中釋放出去，因此抑制效果最差。

簡介：隨著加彈機(jī)控制系統(tǒng)向大型化、自動(dòng)化、數(shù)字化和低功耗方向的發(fā)展，可編程邏輯控制器（PLC）在該系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。作為信息采集和處理的核心單元，PLC通過擴(kuò)展IO方式，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)溫度控制、探絲切絲控制和恒速拉絲控制，及產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)功能。其中探絲切絲控制部分多數(shù)采用基于嵌入式技術(shù)的控制板，行業(yè)中稱為“探絲切絲控制板”，目前仍然使用單板機(jī)或者單片機(jī)系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。針對(duì)市場(chǎng)需求，探絲切絲控制部分需要增加合股切絲，定長定重，輸入防抖等功能，但探絲切絲控制板由于軟硬件資源有限，應(yīng)用范圍窄，專用性強(qiáng)，通用性和兼容性差，升級(jí)困難，改造成本高，難以應(yīng)對(duì)上述需求，這也成為了加彈機(jī)控制系統(tǒng)急需解決的重要問題之一。針對(duì)上述問題，本課題開發(fā)了用于紡機(jī)計(jì)長切絲的可編程控制器，該控制器支持IEC611313標(biāo)準(zhǔn)的梯形圖編程語言，為用戶提供了一個(gè)開放的開發(fā)環(huán)境，方便現(xiàn)場(chǎng)工程師進(jìn)行升級(jí)改造，無需花費(fèi)研發(fā)成本，便可實(shí)現(xiàn)加彈機(jī)控制系統(tǒng)的各項(xiàng)新需求，對(duì)推動(dòng)紡織行業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造具有一定的意義。研究工作主要包括如下3個(gè)方面可編程控制器的硬件設(shè)計(jì)與開發(fā)，根據(jù)原探絲切絲控制板需要的探絲器輸入點(diǎn)數(shù)、切絲器和指示燈輸出點(diǎn)數(shù)，通信接口類型和數(shù)量，確認(rèn)控制器所需資源，完成控制器的硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)；再根據(jù)可編程控制器的功能、性能和物理資源的要求，確認(rèn)所需CPU的資源，從而合理化、經(jīng)濟(jì)化的選擇CPU類型；最終完成控制器各個(gè)模塊的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)?？删幊炭刂破鞯能浖O(shè)計(jì)與開發(fā)，深入研究IEC611313標(biāo)準(zhǔn)，完成軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)調(diào)度、用戶程序上下載、變量管理、指令管理和通信管理五個(gè)組件，并完成各組件的設(shè)計(jì)與開發(fā)。該可編程控制器支持梯形圖編程語言，支持標(biāo)準(zhǔn)的MODBUS協(xié)議，實(shí)現(xiàn)與主控器的數(shù)據(jù)交換，滿足了用戶對(duì)實(shí)時(shí)性和智能化控制的需求。計(jì)長切絲控制程序設(shè)計(jì)與開發(fā)，利用可編程控制器提供的編程環(huán)境，組態(tài)計(jì)長切絲控制程序，包括定時(shí)控制切絲、探絲器輸入控制切絲、PU保護(hù)切絲、禁止切絲輸出、合股切絲、輸入防抖、通道使能等。開放所有功能的控制接口供主控器訪問。設(shè)計(jì)程序時(shí)采用模塊化的設(shè)計(jì)思想，通用性強(qiáng)，操作簡單，開發(fā)容易。從完成的設(shè)計(jì)表明，利用可編程控制器開發(fā)的計(jì)長切絲控制程序可以完成原探絲切絲控制板現(xiàn)有功能和擴(kuò)展功能，并且可以彌補(bǔ)現(xiàn)有探絲切絲控制部分的不足。目前開發(fā)的可編程控制器，已經(jīng)批量生產(chǎn)，被廣泛的應(yīng)用到現(xiàn)場(chǎng)，順利通過了各廠家的驗(yàn)收。

簡介：近幾年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為當(dāng)前國內(nèi)制造業(yè)的一大熱點(diǎn)，用機(jī)器人雕刻替換傳統(tǒng)的手工雕刻，不僅提高了雕刻產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)還降低企業(yè)運(yùn)行的成本。機(jī)器人在雕刻過程中，雕刻力的大小影響到刀具的使用壽命和工件加工精度，因此對(duì)機(jī)器人雕刻加工過程的力控制方法研究具有重要的實(shí)用價(jià)值。本文針對(duì)實(shí)際雕刻過程中遇到的問題，以STUBLITX90機(jī)器人為控制對(duì)象，主要工作包括了構(gòu)建雕刻過程切削力的簡化模型，研究空間切換控制和雕刻過程的PI控制。本文主要研究內(nèi)容和成果如下1介紹了機(jī)器人雕刻加工系統(tǒng)，包括STUBLI工業(yè)機(jī)器人和作用力檢測(cè)與采集系統(tǒng)，并對(duì)MASTERCAM、ROBOTMASTER和STUBLIROBOTICSSUITE控制軟件簡單描述。闡述了機(jī)器人雕刻加工過程遇到的實(shí)際問題，進(jìn)一步引入對(duì)機(jī)器人雕刻過程的力控制方法研究。2分析了雕刻過程切削力的產(chǎn)生，并對(duì)切削力模型進(jìn)行簡化，使用最小二乘回歸算法建立雕刻切削力模型，并通過實(shí)驗(yàn)的方式進(jìn)行驗(yàn)證。3研究了機(jī)器人從自由空間到約束空間的切換控制。對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中碰撞問題描述，結(jié)合實(shí)驗(yàn)中各控制方法的規(guī)劃曲線，分析各控制方法間的優(yōu)勢(shì)與不足。4研究了機(jī)器人雕刻過程力控制。在實(shí)驗(yàn)中采用繼電型PI自整定的方法，整定出機(jī)器人雕刻系統(tǒng)中的力控制器的參數(shù)，對(duì)實(shí)驗(yàn)過程進(jìn)行簡單分析。5以車模型為雕刻實(shí)例，將空間切換控制和PI控制算法加入到雕刻代碼中，對(duì)機(jī)器人雕刻過程中力進(jìn)行控制，最終完成車模型的雕刻。6總結(jié)全文工作，并展望未來機(jī)器人雕刻過程研究的內(nèi)容。