簡介：基于基于PLC的機械手控制設(shè)計的機械手控制設(shè)計一四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程機械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示，有氣控機械手1、XY軸絲杠組2、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)3、旋轉(zhuǎn)基座4等組成。其運動控制方式為1由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機械手有光電傳感器確定起始0點；2由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動有X、Y軸限位開關(guān)；3可回旋360的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成；4旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；5氣控機械手的張合由氣壓控制充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開。其工作過程為當(dāng)貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進電機再次驅(qū)動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。2伺服電機及其驅(qū)動器機械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G，其額定輸出50W、100200V共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式脈沖數(shù)2500PR、分辨率10000PR、引出線11線）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法，使速度頻率響應(yīng)提高2倍，達到500HZ；定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機產(chǎn)品V系列的14。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能，可彌補機械的剛性不足，從而實現(xiàn)高速定位，也可通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全閉環(huán)控制，進一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式，還配有RS485、RS232C通信口，使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅(qū)動器為A系列MSDA5A3A1A，適用于小慣量電動機。

簡介：編號畢業(yè)設(shè)計說明書題目XYZXYZ直角坐標(biāo)機械手的直角坐標(biāo)機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計機械結(jié)構(gòu)設(shè)計學(xué)院機電工程學(xué)院專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)生姓名黃顯昌學(xué)號1100110210指導(dǎo)教師單位機電工程學(xué)院姓名張旭職稱實驗師題目類型理論研究實驗研究工程設(shè)計工程技術(shù)研究軟件開發(fā)2015年5月27日桂林電子科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）報告用紙ABSTRACTINTODAY’SERAOFRAPIDDEVELOPMENTOFMANUFACTURINGINDUSTRYENTREPRENEURSHAVEBEGUNTOFOCUSTHEIREYESSTRATEGIESONMECHANICALAUTOMATIONSTRIVETOUSEALOTOFAUTOMATIONEQUIPMENTINDERTOIMPROVETHEPRODUCTIONEFFICIENCYTHEECONOMICBENEFITSNOWADAYSTHEAUTOMATIONEQUIPMENTHASBEENSPREADALLOVERTHEPRODUCTIONLINESOFENTERPRISESESPECIALLYTHEAUTOMATEDDUETOMEETTHENEEDSOFTHESOCIALINDUSTRYPEOPLEBEGINTODESIGNMEADVANCEDSFROMANOTHERPERSPECTIVETHEINDUSTRIALLEVELOFACOUNTRYDEPENDONITSMANIPULATTECHNOLOGYTHEEXTENSIVEDEGREEOFMANIPULATAPPLICATIONANOVERVIEWOFROBOTISOUTLINEDITSXYZRECTANGULARCODINATEISINTRODUCEDTHEMECHANICALSTRUCTUREOFTHEMANIPULATISDESCRIBEDTHEDESIGNPROCESSOFTHREELINEARMOTIONMODULESISDETAILEDINCLUDINGTHEIONCALCULATIONOFTHEMOTTYPEIONOFTHEBALLSCREWPAIRTHEROLLINGGUIDETHEIONOFROLLINGBEARINGTHEIONOFFLEXIBLECOUPLINGTHEDESIGNOFBEARINGBASETHEDESIGNOFMOTMOUNTINGBASETHEDESIGNOFTHEFRAMETHECHECKOFTHERELATEDINDEXESOFMACHINEPARTSTHECHECKCONTAINSTHESTIFFNESSOFTHEGUIDESCREWTHEALLOWABLESPEEDAMONGTHEWKINGLIFETHELOADOFROLLINGBEARINGTHEWKINGLIFEOFGUIDESCREWTHEPROCESSOFANONSTARDPARTISDETAILEDINCLUDINGTHEDIMENSIONDESIGNTHEMACHININGPROCESSFROMTHEROUGHTOREQUIREDPARTTHEHEATPROCESSCONTAINSNMALIZINGTEMPERINGMODULATIONPROCESSINGALLTHEABOVEWKISAIMEDATDESIGNINGAXYZRECTANGULARCODINATEMANIPULATWHICHCANMOVEUPDOWNMOVELEFTRIGHTMOVEFWARDBACKWARDTHEDESIGNOFTHESTRUCTUREMUSTMEETNOTONLYTHEBASICMOVEMENTBUTALSOTHEHIGHLOCATINGMOVEACCURACYTHEMANIPULATMUSTHAVETHESMALLVOLUMEABEAUTIFULAPPEARANCEKEYWDSMANIPULATMOTBALLSCREW

簡介：軸承坯料搬運機械手的設(shè)計1摘要機械手是一種機械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合的高技術(shù)產(chǎn)品。采用機械手是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化，改善勞動條件，減輕勞動強度的一種有效手段。它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)裝備。機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和生產(chǎn)自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期、頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效的；此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題的主要內(nèi)容是采用機械設(shè)計原理，進行三自由度搬運機械手的設(shè)計，熟悉三自由度機械手的運用場合和相關(guān)的設(shè)計步驟。機械手可以代替很多重復(fù)性的體力勞動，從而減輕工人的勞動強度，提高生產(chǎn)效率。結(jié)合三自由度設(shè)計的各方面的知識，在設(shè)計過程中學(xué)會怎樣發(fā)現(xiàn)問題解決問題研究問題。并且在設(shè)計中融入自己的想法和構(gòu)思，提高自己的創(chuàng)新能力。盡力使機械手使用方便，結(jié)構(gòu)簡單。關(guān)鍵詞機械手，輸送工件，搬運，三自由度3目錄第1章緒論411機械手的歷史412機械手的組成513機械手的分類6第2章搬運機械手機構(gòu)總體方案設(shè)計821搬運機械手設(shè)計要求822基本設(shè)計思路123搬運機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計1124機械手材料的選擇1125機械臂的運動方式1126搬運機械手驅(qū)動與控制系統(tǒng)分析12第3章搬運機械手機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算1331搬運機械手手爪設(shè)計1332搬運機械手手臂設(shè)計1333手部設(shè)計計算1634腕部設(shè)計計算2035液壓驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計2136機身結(jié)構(gòu)的設(shè)計23第4章機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計2741PLC簡介2742PLC工作原理2743PLC機型的選擇2744PLC控制面板的擬定2945機械手工藝過程和控制方案的確定3045PLC程序編寫33

簡介：秦皇島圖成玻璃技術(shù)有限公司1警告標(biāo)識的種類和意義安裝、使用、維護、檢查之前，請熟讀和使用該手冊及其它附屬資料。請在確認設(shè)備知識、安全信息及注意事項后，開始使用。此手冊介紹了在操作或維修時有潛在危險的危險標(biāo)志。這些標(biāo)志描述了工作時設(shè)備的危險等級以及相應(yīng)的預(yù)防措施。術(shù)語符號描述危險標(biāo)志危險標(biāo)志表示緊急危險情況，如果不能避免的話，將會引起死亡或嚴重傷害。警告標(biāo)志警告標(biāo)志表示有潛在的危險情況，如果不能避免的話，可能會引起死亡或嚴重傷害。小心標(biāo)志小心標(biāo)志表示有潛在危險情況，如果不能避免的話，也許會造成輕微或中度傷害。注釋NOTE注釋是附加的信息短句，為了增加或強調(diào)文章中的重點部分。另外，即使是記載在“注意”中的事項，也有可能因情況不同而導(dǎo)致嚴重后果。標(biāo)有警告標(biāo)識的正文處均為重要內(nèi)容，請遵守。讀完該手冊后，請將其保管在使用人任何時候都能看到的地方。2符號根據(jù)需要采用符號，以便一看就能理解顯示的要點。符號含義符號含義一般禁止指示一般使用者的行為禁止觸摸務(wù)必接地禁止拆解小心觸電小心燃燒小心高溫安全注意事項安全注意事項秦皇島圖成玻璃技術(shù)有限公司2●重點重點在操作和維護安裝設(shè)備之前，請閱讀并嚴格遵守安全相關(guān)的信息?！袷褂谜呤褂谜叽耸謨赃m用于所有安裝，組裝或維護設(shè)備以及從事其他相關(guān)操作的人員?！駪?yīng)用范圍應(yīng)用范圍應(yīng)用于堆垛機械手，不適用其他的設(shè)備。●人員人員應(yīng)該由專業(yè)人員來安裝、操作和維修設(shè)備。專業(yè)人員具有技術(shù)能力強，熟悉安全信息和安全實施；熟悉設(shè)備的安裝加工、操作和維護；熟悉處理所有的危險情況?！裎ｋU情況危險情況一、一、一般的安全說明一般的安全說明警告●人員的安全是最重要的事情。在維修或檢測之前，要閱讀此操作手冊來了解正確的程序。●一般的安全說明危險以下行為的出入會引起嚴重傷亡。以下行為的出入會引起嚴重傷亡。1、由兩個或兩個以上人員來完成定期的檢測或維護工作。2、閱讀并理解本使用說明書。3、閱讀并理解所有的相關(guān)手冊。4、在做定期的檢測或維護之前，要認真閱讀相關(guān)技術(shù)文件和本說明書。5、在設(shè)備上標(biāo)上記號，以便人們能夠認出和懂得正在對設(shè)備進行檢測或維護。斷路器箱上的記號要非常明顯，以防止機器意外開通電源。6、工作區(qū)域附近貼上急救電話號碼。7、發(fā)生緊急情況時，按下E－STOP按鈕。8、發(fā)生緊急情況時，要知道急救箱、滅火器的位置。還要知道如何使用滅火器。9、在檢測和維修機器時，機器要處在無電狀態(tài)下。在必須帶電維修時，維修人員應(yīng)提前閱讀所有的相關(guān)資料。檢測和維修時，要穿戴安全防護用品，遵守安全要求

簡介：?LTA機械手運動學(xué)正解代碼機械手運動學(xué)正解代碼SYMSXYZLA02LB06R0348R01068O1INPUT請輸入弧度制角O1O2INPUT請輸入弧度制角O1O3INPUT請輸入弧度制角O3EQ1RRLACOSO1X2Y2LASINO1Z2LB2EQ212RRLACOSO2X212SQRT3RRLACOSO2Y2LASINO2Z2LB2EQ312RRLACOSO3X212SQRT3RRLACOSO3Y2LASINO3Z2LB2XYZSOLVEEQ1EQ2EQ3XVPAX5YVPAY5ZVPAZ5FI12ZIIFZI0ANSXIYIZIELSEDISPENDENDANSVPAANS5IFANS12ANS22ANS3210000000ANSANS1ANS2ANS3ELSEDISPNOANSWERENDANSVPAANS5注解坐標(biāo)位置的控制是精度控制之一FI12IFABSBIPI2YOIELSEDISPENDENDFI12IFABSCIPI2ZOIELSEDISPENDEND數(shù)值計算法求積分方程的特解和||∫40T005T0DT4FTEXPABSSINTFT數(shù)組與自變量數(shù)組有相同數(shù)目的元素，F(xiàn)T數(shù)組的元素值就是T數(shù)組相應(yīng)位置的函數(shù)值F（T）SXDTCUMTRAPZFTPLOTTFTRMARKERSIZE4SX數(shù)組與自變量有相同數(shù)目的元素，SX數(shù)組的元素給出與T數(shù)組采樣點對應(yīng)的積分值HOLDONPLOTTSXKMARKERSIZE6HOLDOFFXLABELXLEGENDFTSX

簡介：ABB機械手涂裝線操作要點機械手涂裝線操作要點1、程序選擇開關(guān)數(shù)字的確定程序選擇開關(guān)數(shù)字的確定可以從“1”到“9”任意選擇，但不可以選擇“0”，否則操作面板輸出信號為“99”，機械手將不噴涂。2、起始點感應(yīng)器距冶具的距離的確定起始點感應(yīng)器距冶具的距離的確定起始點感應(yīng)器的有效感應(yīng)距離為35MM，所以不應(yīng)超出它的有效感應(yīng)距離，但也要注意留有足夠的空間，防止與冶具發(fā)生碰撞。3、如何查詢機械手的噴涂路徑如何查詢機械手的噴涂路徑在手動情況下，按下編輯鍵，SPECIAL4MOVEPPTOROUTINEPAINTPATH，即可以查詢到該程序的噴涂路徑。4、如何返回主程序（從頭開始運行）如何返回主程序（從頭開始運行）在手動情況下，按下編輯鍵，SPECIAL3MOVEPPTOMAIN，，AUTOMODEEDIT2STARTFROMBEGGING，即可返不可以選擇“0”7、如何查詢某個面用幾號刷子如何查詢某個面用幾號刷子在手動情況下，按下編輯鍵，依次選擇VIEWROUTINES選擇某一個面，按下回車。8、如何設(shè)定噴油刷子內(nèi)容如何設(shè)定噴油刷子內(nèi)容在手動情況下，按下編輯鍵，依次選擇VIEW3DATABRUSHDATA4DATATYPESBRUSHDATA。9、如何修改機械手的姿態(tài)（如何修改機械手的姿態(tài)（POSE））在手動情況下，按下編輯鍵，依次選擇VIEW3DATAPOSE4DATATYPESPOSE。注更改姿態(tài)是將整個噴涂面整體移動

簡介：西安思源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計1基于PLC的全氣動組合式機械手教學(xué)模型結(jié)題報告項目負責(zé)人許萬寶成員袁延延周建宇王彬樊登高指導(dǎo)老師梁艷西安思源學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計3關(guān)鍵詞基于PLC的全氣動組合式多功能機械手；機電一體化；自由度；可編程控制器（PLC）；IO點；梯形圖

簡介：江西藍天學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書（工科及部分理科專業(yè)使用）題目氣動機械手設(shè)計系別專業(yè)班級學(xué)號學(xué)生姓名孫玉寶起訖日期指導(dǎo)教師吳煒職稱系主任陳凌審核日期一、一、畢業(yè)設(shè)計（論文）的要求和內(nèi)容（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、畢業(yè)設(shè)計（論文）的要求和內(nèi)容（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求）工作要求）1、原始數(shù)據(jù)1橫向移動400MM，縱向移動300MM，定位精度05MM，最大工作寬度800MM，臂最大中心高500MM，工件重量小于5KG。2能夠?qū)崿F(xiàn)5KG重量工件傳送，傳送過程中能實現(xiàn)抓取、提升、下降、松開等動作，且動作順序、速度可調(diào)。用氣動驅(qū)動，PLC控制。2、技術(shù)要求1裝卸、調(diào)整方便；2結(jié)構(gòu)簡單，工作安全可靠；3設(shè)計合理，盡量使用標(biāo)準件以便降低制造成本；4用PLC對機械手進行控制。3、工作要求1要求完成一個二自由度氣動機械手設(shè)計，包括總體設(shè)計，氣動機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計，氣動系統(tǒng)設(shè)計、計算，PLC控制系統(tǒng)設(shè)計。2設(shè)計圖樣全部用AUTOCAD軟件繪制，總的繪圖量達2張A0以上。

簡介：1目錄1、適用范圍12、作業(yè)準備13、技術(shù)要求14、施工程序與工藝流程15、施工要求46、勞動組織67、材料要求68、設(shè)備機具配置79、質(zhì)量控制及檢驗710、安全及環(huán)保要求1034、施工程序與工藝流程、施工程序與工藝流程41工藝流程圖工藝流程圖隧道初期支護噴射混凝土采用濕噴工藝。噴射混凝土在洞外拌和站集中拌和，由混凝土攪拌運輸車運至洞內(nèi)，采用濕噴機械手噴射作業(yè)。在隧道開挖完成后，先噴射4CM厚混凝土封閉巖面，然后打設(shè)錨桿、架立鋼架、掛鋼筋網(wǎng)，對初噴巖面進行清理后復(fù)噴至設(shè)計厚度。施工工藝見下圖。

簡介：1陜西省寶雞公路管理局第二工程處文件陜西省寶雞公路管理局第二工程處文件寶公局二處發(fā)〔2012〕號寶雞公路管理局第二工程處關(guān)于寶雞公路管理局第二工程處關(guān)于在全處開展十佳機械設(shè)備操作手的通知在全處開展十佳機械設(shè)備操作手的通知處屬各部門、各項目部2012年是我處最為重要的一年，生產(chǎn)任務(wù)十分繁重，需全處總動員，積極協(xié)作共同完成任務(wù)。為了提升全處機械設(shè)備操駕人員綜合素質(zhì)及技術(shù)水平，全面推進我處工程質(zhì)量再上新臺階，結(jié)合全局舉辦評選“十佳道工”活動，處機械設(shè)備科決定在全處開展“十佳機械設(shè)備操作手”評選活動。以管理制度到位、內(nèi)業(yè)資料規(guī)范、機容整潔、技術(shù)狀況良好為目標(biāo)，從機械設(shè)備基礎(chǔ)管理、實用、保養(yǎng)、維修、安全等方面入手，全面開展十佳機械設(shè)備操作手評選活動，達到促進機務(wù)管理人員提升自身水平和激勵操駕人員合理使用、保養(yǎng)愛護機械設(shè)備的目的，全面提高機械31、管理標(biāo)準35分定機定人，檔案完整，機容整潔，按時上報月報，管理指數(shù)達標(biāo)；2、使用管理標(biāo)準30分運轉(zhuǎn)記錄完整、服務(wù)優(yōu)，高產(chǎn)、低耗完成生產(chǎn)任務(wù)；3、保養(yǎng)維修標(biāo)準20分設(shè)備技術(shù)狀況完好、維修記錄完整；4、安全無事故標(biāo)準15分；機械設(shè)備檢查評評分標(biāo)準詳見附件。四、活動評選形式1、項目評分各項目部要對所使用的機械設(shè)備操駕人員按評分標(biāo)準進行評分，并將評分結(jié)果上報處機械設(shè)備科；處機械設(shè)備科對優(yōu)秀機械設(shè)備操作手進行復(fù)查，復(fù)查評分與上報評分相加平均值為操作手項目得分，保存好清查得分的原始資料。2、月度評分連續(xù)兩個月被評為優(yōu)秀的操駕人員初定為優(yōu)秀操作手。3、季度評分一個季度被評為優(yōu)秀操駕人員，確定為十佳機械設(shè)備操作手，報處審核評比后進行表彰獎勵。五、獎勵辦法附表十佳機械設(shè)備評分標(biāo)準

簡介：山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計用紙10808級畢業(yè)設(shè)計（論文）報告級畢業(yè)設(shè)計（論文）報告專業(yè)名稱機電一體化設(shè)計課題基于PLC控制的材料搬運裝置導(dǎo)師姓名魏潤仙學(xué)生姓名宋聰輝班級08高職機電一體化七班學(xué)號20082340708山東華宇職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計用紙2摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術(shù)、計算機技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX系列PLC，實現(xiàn)機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞材料搬運、可編程控制器PLC、機械手、限位開關(guān)

簡介：青島農(nóng)業(yè)大學(xué)本科生畢業(yè)論文（設(shè)計）題目基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計姓名張彬?qū)W院機電工程學(xué)院專業(yè)農(nóng)業(yè)電氣化與自動化班級20032學(xué)號0320030226指導(dǎo)教師李勝多完成時間20076182007年6月18日IIDESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCABSTRACTININDUSTRIALPRODUCTIONOTHERDOMAINSBECAUSEOFTHEDEMSOFTHEWKPEOPLEWEREUSUALLYSUBJECTEDTOENDANGEROFHEATDECAYPOISONOUSAIRETCFACTTHESEFACTSINCREASEDTHESTRENGTHOFWKERSLABEVENENDANGERLIFESINCETHEMANIPULATWASBNTHEVARIOUSDIFFICULTPROBLEMSWEREEASILYSOLVEDINTHISDESIGNTHEPRESENTCONDITIONOFRESEARCHABOUTDOMESTICINTERNATIONALMANIPULATDEVELOPMENTTRENDOFRESEARCHCONCERNINGPLCWEREINTRODUCEDTHEPRINCIPLEOFWKTHEPROCESSOFACTION’SREALIZATIONOFMANIPULATCONTROLSYSTEMWEREDESCRIBEDTHEDESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCWASRESEARCHEDMCGS’SAPPLICATIONINTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASRESEARCHEDTHEINTERFACEOFSUPERVISIONFTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASDESIGNEDBYMCGSANINTUITIVECLEARACCURATEMANIPULATOPERATINGSTATEWASPROVIDEDTHENVARIOUSPOSSIBILITIESFMAINTAINBREAKDOWN’SDIAGNOSISWEREPROVIDEDTHEWK’SEFFICIENCYOFSYSTEMWASFULLYELEVATEDKEYWDSMANIPULATPLCMCGS

簡介：1基于基于PLCPLC機械手控制系統(tǒng)設(shè)計機械手控制系統(tǒng)設(shè)計摘要摘要工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的。機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。一、機械手簡介一、機械手簡介工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。1、機械手分類、機械手分類機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“MECHANICALH”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。3二、二、PLCPLC簡介簡介可編程控制器（簡稱PLC）是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破鲗嵤┛刂疲鋵嵸|(zhì)就是按一定算法進行輸入輸出變換，并將這個變換與以物理實現(xiàn)。輸入輸出變換、物理實現(xiàn)可以說是PLC實施控制的兩個基本點，同時物理實現(xiàn)也是PLC與普通微機相區(qū)別之處，其需要考慮實際控制的需要，應(yīng)能排除干擾信號適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場，輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水平，能為實際控制系統(tǒng)方便使用，所以PLC采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要是由微處理器（CPU）、存儲器（RAMROM）、輸入輸出接口（IO）電路、通信接口及電源組成。PLC的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示

簡介：本科生畢業(yè)設(shè)計題目五自由度機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計院（系）機械工程學(xué)院班級機電083姓名田國玉學(xué)號5指導(dǎo)教師陳煥林教師職稱講師IIABSTRACTTHEDESIGNOFMULTIFUNCTIONALMECHANICALHFUNIVERSALMECHANICALHMAINLYBYTHEGRIPPERWRISTARMFUSELAGEBASECOMPOSITIONWITHFEEDINGREVERSALTRANSPOSITIONOFAVARIETYOFFUNCTIONSACCDINGTOTHEAUTOMATICLINEWITHTHEUNIFIEDPRODUCTIONCYCLETIMEPRODUCTIONPROGRAMCOMPLETEDMEACTIONTHEMOBILEPHONEBODYADOPTSTHEBASETYPEAUTOMATICLINEAROUNDTHEBASELAYOUTWITHTHEROTATIONOFTHEWAISTARMPITCHINGPITCHINGARMWRISTROTATIONFLEXIONEXTENSION5DEGREESOFFREEDOMINDUSTRIALROBOTSCANREPLACETHEHSOFHEAVYLABSIGNIFICANTLYREDUCELABINTENSITYIMPROVELABPRODUCTIVITYAUTOMATIONLEVELINDUSTRIALPRODUCTIONOFTENAPPEARSINTHEHEAVYWKFREQUENTLYHLINGLONGTERMOPERATIONIFNOTDRABROBOTSTHATLABINTENSITYISHIGHSOMETIMESEVENWITHEMPLOYEESDRIVINGSPEEDGREATLYRETARDTHISKINDOFCIRCUMSTANCEUSINGMANIPULATISVERYEFFECTIVEINADDITIONITCANBEINHIGHTEMPERATURELOWTEMPERATUREWATERTHEUNIVERSEREFLECTIVEOTHERTOXICENVIRONMENTALPOLLUTIONCONDITIONONTHEOPERATIONMESHOWITSSUPERIITYHASBROADPROSPECTSKEYWDSMECHANICALH；FIVEDEGREESOFFREEDOM；JOINTTYPE

簡介：維修電工高級工操作技能樣題維修電工高級工操作技能樣題考件考件編號號姓名姓名準考準考證號號單位位1樣題樣題6機械手動作機械手動作PLCPLC控制設(shè)計，并進行安裝與調(diào)試?？刂圃O(shè)計，并進行安裝與調(diào)試。本題分值本題分值100考核時間考核時間180分鐘考核要求考核要求（1）控制要求如圖所示控制要求如下設(shè)有啟動、停止按鈕，用于裝置的啟動與停止，循環(huán)選擇開關(guān)S，S0則裝置連續(xù)循環(huán)，S1，則裝置單次運行。機械手的起始位置為左上方，機械手的下降、上升、左移、右移及夾緊均由電磁閥驅(qū)動汽缸來實現(xiàn)。YV1、YV2、YV3、YV4、YV5分別為下降電磁閥、夾緊電磁閥、上升電磁閥、右行電磁閥、左行電磁閥，當(dāng)機械手停到原位后，用指示燈HL指示。為確保安全，只有當(dāng)機械手將工件夾緊（用開關(guān)S3檢測）之后才能上升，當(dāng)機械手移動到B點上方時，用光電開關(guān)S1檢測B處有無工件，只有當(dāng)B處沒有工件的時機械手才能下降，機械手下降到B點將工件放好（用開關(guān)S2檢測）后才能上升。按下停止按鈕之后或單次運行時，機械手完成當(dāng)前工作循環(huán)后停到原位。工藝流程如下原位下降到A處夾緊上升右行光電檢測下降到B處放松上升左行，返回到原位（2）電路設(shè)計根據(jù)任務(wù)，設(shè)計主電路電路圖，列出PLC控制I／O口（輸入輸出）元件地址分配表，根據(jù)加工工藝，設(shè)計梯形圖及PLC控制I／O口（輸入輸出）接線圖，并能仿真運行。（3）PLC鍵盤操作熟練操作鍵盤，能正確地將所編程序輸人PLC；按照被控設(shè)備的動作要求進行模擬調(diào)試，達到設(shè)計要求。維修電工高級工操作技能考試試卷維修電工高級工操作技能考試試卷考件考件編號號姓名姓名準考準考證號號單位位31、電路原理圖（主電路、、電路原理圖（主電路、IO接線圖）接線圖）2、IO通道分配通道分配類別元件端子號作用輸入輸出