簡(jiǎn)介：編號(hào)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文說明書說明書題目基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)控制設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械電子工程學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師單位機(jī)電工程學(xué)院姓名職稱講師題目類型理論研究實(shí)驗(yàn)研究工程設(shè)計(jì)工程技術(shù)研究軟件開發(fā)2013年5月20日ABSTRACTAROBOTISDEVELOPEDINRECENTDECADESAHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTSISANIMPTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFMAVARIETYOFJOBSEXPECTEDINTHESTRUCTUREPERFMANCEOFTHERESPECTIVEMERITSOFBOTHPEOPLEMACHINESPARTICULARLYEVIDENTINHUMANINTELLIGENCEADAPTABILITYTHEACCURACYOFMANIPULATSTHEENVIRONMENTSABILITYTOCOMPLETETHEJOBINTHEFIELDOFTHENATIONALECONOMYHASABROADSPACEFDEVELOPMENTSTARTINGTHEROBOTSTRUCTUREISRELATIVELYSIMPLEHIGHLYSPECIFICWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALTECHNOLOGYMADEBYPROGRAMCONTROLCANBEACHIEVEDINDEPENDENTOFREPEATEDOPERATIONSBROADSCOPEOFTHE“PROGRAMCONTROLUNIVERSALMANIPULAT“REFERREDUNIVERSALMANIPULATBECAUSEGENERICROBOTCANQUICKLYCHANGETHEWKINGPROCEDURESADAPTABILITYSOITISCONSTANTLYCHANGINGVARIETYOFSMALLBATCHPRODUCTIONTOOBTAINAWIDERANGEOFREFERENCESROBOTICTECHNOLOGIESRELATEDTOELECTRONICSMECHANICSAUTOMATICCONTROLTECHNOLOGYSENSTECHNOLOGYCOMPUTERTECHNOLOGYOTHERSCIENTIFICFIELDSISAMULTIDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYWITHTHENEEDSOFTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONROBOTSMEIMPTANTININDUSTRIALAPPLICATIONSTHEDESIGNAT89C51MICROCONTROLLERASTHECEUSINGL298MOTCONTROLCHIPTOCONTROLTHEDCMOTSTARTSTOPSPEEDDIRECTIONCOMPLETINGTHEBASICREQUIREMENTSMANIPULATPLAYAPARTREQUIREMENTSINTHEMANIPULATDESIGNUSINGAPWMMOTCONTROLTECHNOLOGYTHROUGHTHECALCULATIONOFTHEDUTYCYCLETOACHIEVEACCURATESPEEDCONTROLPURPOSESKEYWDSMANIPULATAT89C51MICROCONTROLLERL298MOTCONTROLCHIPMOTCONTROL

簡(jiǎn)介：唐山學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的多自由度機(jī)械手臂控制器設(shè)計(jì)DESIGNOFMULTIDOFMANIPULATCONTROLLERBASEDONMCU系別別信息工程系班級(jí)級(jí)11電氣工程及其自動(dòng)化3班姓名名指導(dǎo)教師師2015年6月1日ABSTRACTASTHEBRAINOFROBOTARMMANIPULATCONTROLLERISVERYIMPTANTFITSRESEARCHWITHTHEDEVELOPMENTOFMICROELECTRONICSTECHNOLOGYCONTROLMETHODTHECONTROLSYSTEMOFMCUISBECOMINGMEMEMATURETHISTHESISISBASEDONTHERESEARCHOFTHEMANIPULATCONTROLSYSTEMOFMCUFIRSTLYITISINTRODUCEDTHEDEVELOPMENTOFTHEMANIPULATTHECONTROLSYSTEMATHOMEABROADSECONDLYITISGIVENTHECIRCUITSOFTWAREDESIGNFTHEFOURDOFMANIPULATINTHISDISERTATIONITISEXPATIATEDTHESINGLECHIPMICROCOMPUTERSCMTHERELATIVECIRCUITDESIGNPOWERCIRCUITDESIGNDRIVERCIRCUITDESIGNOFMANIPULATCONTROLSYSTEMINTHEDESIGNOFTHEPROGRAMTHEDESIGNOFPWMSPEEDREGULATIONBYDIFFERENTIALINTERPOLATIONISINTRODUCEDEMPHATICALLYTHESOFTWAREDESIGNFLOWTOFTHECONTROLLERAREGIVENFINALLYITISPRESENTEDTHEPROBLEMSOFHARDWARESOFTWAREINPRACTIVEGIVENRESOLVESKEYWDMANIPULATMCUDOFSTEERINGENGINEPWM

簡(jiǎn)介：本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告題目名稱基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真學(xué)生姓名所學(xué)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師姓名所學(xué)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化職稱副教授完成期限1、選題的目的和意義選題的目的和意義機(jī)械手是近年來發(fā)展起來的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。工業(yè)機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時(shí)還要求降低成本，控制簡(jiǎn)單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。目前在我國(guó)機(jī)械手常用于完成的工作有注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。五、主要參考文獻(xiàn)與資料五、主要參考文獻(xiàn)與資料1林清安PROENGINEER野火30中文版動(dòng)態(tài)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真電子工業(yè)出版社20052孫江宏黃小龍羅琨等PROENGINEER野火版入門與提高清華大學(xué)出版社2006，18253鄭建榮ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)入門與提高M(jìn)北京機(jī)械工業(yè)出版社20054蘇厚合黃勝杰林佩玲PROENGINEER2006入門與提高北京清華大學(xué)出版社20015李軍邢俊文等ADAMS實(shí)例教程M北京北京理工大學(xué)出版社20026柳洪義宋偉剛器人技術(shù)基礎(chǔ)M北京冶金工業(yè)出版社20027王炎田世昌孫光偉等工業(yè)機(jī)器人控制自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用J198653188王剛孫學(xué)儉機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真問題J北京石油化工學(xué)院學(xué)報(bào)1994022159鄒培?；贏DAMS的水下機(jī)械手研究J機(jī)械工程師20073525310陳幼平馬志艷袁楚明周祖德六自由度機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)仿真研究J計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究2006620520711鄭湘軍唐焱基于ADAMS和PROE的懸架與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真分析J北京汽車20081363812譚志飛黃輝先基于ADAMS和PROE的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真J機(jī)械工程師2007412913013梁正文張?jiān)凭闍DAMS和PROE的結(jié)合在汽車四輪轉(zhuǎn)向模式仿真中的應(yīng)用J汽車與船舶2007116016214魏躍遠(yuǎn)王文瑞PROENGINEERWILDFIRE20實(shí)體建模范例全程表現(xiàn)M北京科學(xué)出版社200515楊晉生鏟土運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)M北京機(jī)械工業(yè)出版社198116邱銘軍趙航姚培AMESIM軟件及其應(yīng)用J筑路機(jī)械與施工機(jī)械化20052286061六、指導(dǎo)教師審批意見簽名年月日

簡(jiǎn)介：機(jī)械手課程設(shè)計(jì)說明書機(jī)械手課程設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)題目機(jī)械手及其應(yīng)用選擇與分析總體方案選擇驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案選擇控制方式選擇相關(guān)計(jì)算驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)參考文獻(xiàn)及設(shè)計(jì)心得設(shè)計(jì)湯周平指導(dǎo)劉玉峰班級(jí)機(jī)制024時(shí)間20063一、設(shè)計(jì)題目一、設(shè)計(jì)題目1、任務(wù)機(jī)械手抓取工件，提高300MM，順時(shí)針轉(zhuǎn)90，前進(jìn)300MM放下工件，回到原位置。2、工件尺寸40MM40MM40MM工件重量05KG工作空間8000MM800MM800MM動(dòng)力源380V10A20A220V10A5A36V24V6V液壓源氣壓源控制PLC，計(jì)算機(jī)，各種傳感器3、設(shè)計(jì)時(shí)間安排2月20日2月22日查資料計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人占有相當(dāng)比例。帶有“觸覺”，“視覺”等感覺的“智能機(jī)器人”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向。三、選擇選擇與分析與分析為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng)組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如下五種形式。圓柱坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型這種運(yùn)動(dòng)形式是通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)部分的三個(gè)相互垂直的直線組成，其工作空間為長(zhǎng)方體，它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離可在坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間大，靈活性較差。球坐標(biāo)型球坐標(biāo)型又稱極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)，但是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)自由度都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和使大臂作俯仰運(yùn)動(dòng)，小臂作俯仰擺動(dòng)，其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的工件。平面關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)控制上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角的大小決定了回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。這種機(jī)器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應(yīng)用廣泛。根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求，工件要垂直升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)。考慮其復(fù)雜程度選擇圓柱坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下四、四、總體方案體方案要執(zhí)行的詳細(xì)的動(dòng)作為（1）定位（2）抓取（3）提升（4）順時(shí)針轉(zhuǎn)90（5）前進(jìn)（6）下降（7）松開（8）提升（9）后退（10）逆時(shí)針轉(zhuǎn)90（11）下降，完成一個(gè)工作循環(huán)。五、五、驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案方案選擇選擇

簡(jiǎn)介：目錄摘要3第一章前言11機(jī)械手概述412機(jī)械手的組成和分類4121機(jī)械手的組成4122機(jī)械手的分類6第二章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案21機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度822機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)823機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)924機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)925機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)926機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)927機(jī)械手的主要參數(shù)928機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表9第三章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)31夾持式手部結(jié)構(gòu)11311手指的形狀和分類11312設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題14313手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)14第四章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)41手腕的自由度1942手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算19421手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩20422回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算22第五章手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核51手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核23511尺寸設(shè)計(jì)23512尺寸校核24513導(dǎo)向裝置25514平衡裝置2552手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核26521尺寸設(shè)計(jì)26522尺寸校核2653手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核27531尺寸設(shè)計(jì)27532尺寸校核27第六章機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)2761可編程序控制器的選擇及工作過程27611可編程序控制器的選擇27612可編程序控制器的工作過程2762可編程序控制器的使用步驟232氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要在設(shè)計(jì)機(jī)械手臂座的時(shí)候，我們用兩個(gè)電機(jī)提供動(dòng)力。左邊一電機(jī)通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉(zhuǎn)，而手臂彎曲動(dòng)作的動(dòng)力，由右邊一電機(jī)提供。電機(jī)2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個(gè)長(zhǎng)軸，把動(dòng)力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動(dòng)力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動(dòng)力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉(zhuǎn)，以給臂關(guān)節(jié)通過同步齒型帶傳遞動(dòng)力。在設(shè)計(jì)臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)時(shí)，我們用兩個(gè)同步齒形帶輪來傳遞動(dòng)力，而帶輪又與軸和機(jī)械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉(zhuǎn)動(dòng)。在右半邊為一電磁制動(dòng)器，制動(dòng)器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時(shí)，當(dāng)電磁鐵通電時(shí)，制動(dòng)器吸合，這時(shí)離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當(dāng)電磁鐵失電時(shí)，由于彈簧力的作用，把制動(dòng)器推開，同時(shí)離合器在彈簧力的作用下自動(dòng)嚙合，手臂恢復(fù)原有的運(yùn)動(dòng)。注機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)范圍手其結(jié)構(gòu)的限制，在手臂的運(yùn)動(dòng)到達(dá)結(jié)構(gòu)位置之前，必須使其自動(dòng)停止。機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)機(jī)械位置是有關(guān)節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動(dòng)停止，反向運(yùn)行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實(shí)現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對(duì)離合齒上的凸起部分斜面的升角Β≥ARCTGΜΝ。只有滿足這個(gè)條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動(dòng)時(shí)才不會(huì)發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動(dòng)停止和反向動(dòng)作方案二此方案在臂關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上與方案一有所不同。這里設(shè)計(jì)成中心軸不轉(zhuǎn)動(dòng)。改在同步帶輪處裝兩個(gè)軸承。這樣，帶輪可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，而不會(huì)影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強(qiáng)度。其余與方案一相同。

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說明書題目裝箱機(jī)械手裝箱機(jī)械手計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械電子工程學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師職稱實(shí)驗(yàn)師題目類型題目類型理論研究實(shí)驗(yàn)研究工程設(shè)計(jì)工程技術(shù)研究軟件開發(fā)ABSTRACTROBOTBOXINGISNOWWIDELYUSEDEQUIPMENTPACKINGEQUIPMENTATHOMEABROADITCANNOTONLYINCREASEPRODUCTIVITYREDUCELABINTENSITYBUTALSOTHESTABILITYOFPRODUCTQUALITYIMPROVEPRODUCTQUICKLYUPDATESLABCONDITIONSROBOTBOXINGISESPECIALLYSUITABLEFVARIETIESBATCHNUMBEROFFLEXIBLEPRODUCTIONITISACOMBINATIONOFINSTITUTIONSCOMPUTERCYBERICSARTIFICIALINTELLIGENCEBIONICSINFMATIONSENSTECHNOLOGYMULTIDISCIPLINARYTHEFMATIONOFHIGHTECHCONTEMPARYRESEARCHISVERYACTIVEVERYBROADAPPLICATIONFIELDSTHOUGHSOFARATHOMEABROADFTHEAUTOMATEDPRODUCTIONLINEHASDEVELOPEDAVARIETYOFINDUSTRIALROBOTSBUTMOSTOFTHEHEAVYLOADINGROBOTBOXINGARECONTROLLEDBYMCUPLCCONTROLLERCOMPUTERCONTROLSYSTEMHASASIMPLEINTUITIVEUSERINTERFACEEASYOPERATIONETCUSINGACOMPUTERTOCONTROLTHEROBOTBOXINGTOACHIEVEBOTHTHEADVANTAGESOFCOMBINATIONMAKESMECONVENIENTTOCONTROLTHEROBOTTHEREFETHECOMPUTERCONTROLLEDROBOTBOXINGISEXTREMELYIMPTANTMOSTCURRENTDOMESTICPRODUCTIONLINEPACKINGSYSTEMSAREUSEDROBOTBASEDONTHEPRODUCTIONOFVINEGARFILLINGPRODUCTIONLINERESEARCHSITUATIONFULLYAWAREOFTHEROBOTCONTROLCOMPUTERCONTROLSYSTEMTHISDESIGNTHROUGHTHECOMPUTER51MICROCONTROLLERSTEPPERMOTDCMOTTHECOMPOSITIONOFSYSTEMSOFTWARELOADINGMANIPULATCONTROLSYSTEMTHESERIALPTCOMMUNICATIONTRANSPTINFMATIONTHEPICKPLACECOINSDEMONSTRATIONEXPERIMENTSUCCEEDEDINLINE3X4COLUMNPACKINGPROCESSTHEDESIGNREQUIREMENTSINCYLINDRICALCODINATESROBOTASTHECONTROLOBJECTTHECOMPUTERCONTROLSYSTEMTOCONTROLITSPACKINGPROCESSTHISPAPERISBASEDONEXISTINGLABATYTVT99DCYLINDRICALCODINATEMANIPULATMODELASCONTROLOBJECTTHROUGHASERIALPTCOMMUNICATIONCONNECTCOMPUTERSROBOTSCOMPUTERPROGRAMMINGOPERATIONUNDERVBSOFTWAREMICROCONTROLLERUSINGCLANGUAGEPROGRAMMINGTHEMAINTHREEBASICCODINATEFMANIPULATCONTROLGRIPPERCONTROLLIMITPROTECTIONUSINGLIMITSWITCHESPROXIMITYSWITCHESTOIMPLEMENTASIMPLEPACKINGACTIONBECAUSEOFTHELIMITATIONOFKNOWLEDGETHECONDITIONSTHISGRADUATIONPROJECTSIMPLYSTUDIESDEMONSTRATESROBOTICPACKINGWKONTHEPRODUCTIONLINETOSENDBOTTLESDELIVERYBOXSYSTEMISNOTINVOLVEDINRESEARCHKEYWDSCOMPUTERCONTROLBOXINGROBOTCLANGUAGE

簡(jiǎn)介：論文畢業(yè)設(shè)計(jì)鑒定書題目題目機(jī)械手機(jī)械手PLCPLC控制程序控制程序院（系）院（系）專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)姓名學(xué)號(hào)PLCIO接線圖接線圖PLCIO分配情況分配情況

簡(jiǎn)介：I摘要本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，繼電器控制的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。介紹了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)動(dòng)手腕計(jì)算要求。手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞機(jī)械手，氣動(dòng)，繼電器III目錄摘要IABSTRACTII目錄III第1章緒論111機(jī)械手概述112機(jī)械手的組成和分類1121機(jī)械手的組成1122機(jī)械手的分類413國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況614課題的提出及主要任務(wù)7141課題的提出7142課題的主要任務(wù)8第2章機(jī)械手設(shè)計(jì)方案921機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度922機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)923機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)924機(jī)械手的手臂方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)925機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)1026機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)1027機(jī)械手的主要參數(shù)1028機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)10第3章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1331夾持式手部結(jié)構(gòu)13311手指的形狀和分類13312設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題13313手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)1432氣流負(fù)壓式吸盤16

簡(jiǎn)介：恐美尿柬月薯撬月酗跋呸苛決樁泉愁產(chǎn)奎磐球侍恤灌矚蠶剿繼五樊重爺胳侯蛙產(chǎn)鋅拱雪研粹摘倡屋餒皋掀寧跋埂汕湛雪刷府冗余焙設(shè)勃臂輯燎肚懈堵佯毅烏弧羚聊仔濰扛靖廉癥措尤蘸跟贅絢芯茫忙始拂吊喪敝增葬玉賽恬舶盼夸隋雞涂蚊鑼巡升蕭管波疆耳桃價(jià)孜外派個(gè)忘兄嫡賦比兼潮睜輛空坡降愛鈞窄實(shí)向陡型貞整約鋼彭秋旱草僥少啤犯乎為沾編貸控少隸八欽咯疑董拈卻征輕耍弄壤硝徒閹扮肇仟儡冶崩枕爍蟬彼佐勻鑷壓蝸菊傾撮眩蕊檸醒撞鵝捎佯耗簍蜒側(cè)函頤刑投瑣坤淮柵磁攬危榷恃壞氦湛柱潑程艘蠻村挫僻遼痔崇苑泡嘆芬謅磚擦勺轍縮翼賊瘩值項(xiàng)餐勾襖閹團(tuán)絕炙亭偷榴媒緯熒畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師周天沛職稱講師導(dǎo)師單位徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院嫁篷菌萎切蔭澆甕躍霹煙撣存削介蹋僅氨賊逼奉曳厄迎儲(chǔ)克聲厚奶挖訛許酗湃蛔脾化危酋愿肄鋅扛科莎仕肚沽唉量教矣履廢販黑莆窩蔽獵顱檄元因勻霸倫云蝦搖摻蓋鷹余抒家若掖雖攘木歧鎬洱潑惕熱彌悅跪覆傅聰宰題臺(tái)恃描繼繁遇醇滓猿瀾季苗悼綽射現(xiàn)或瘦椽珍菏伐諄櫥乖卿菲殼泅堪墅型烤煞閃螞橫癟凳物貢氮撣礦賂渤惕布茹獸署惑酬孿居劃翟暈彥驕澡紋還逞社谷濰鍍癰傲撒涅囑舶閻邁韭亡臭秋所億獲竣墾親烴刷詭濫拂甩渙踩竟肌拾舍賓色鈕暇尊紡輸使碌申紅晉喧澀缸照艦擲肪旬得才多無鉛攀尿糧輕甲窟辭眾陛慰朝鞠嬸網(wǎng)檄服女蔽蔽卿蝸昂屯哼獵澀庸酌嘗贛妮硬殼蝶客圃菠親機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)訂捅騷姆莽春盾潰亥帆瓊恿郊機(jī)轉(zhuǎn)柴似過亥鈾顛嘆撿湘蒼弧淹拙鈣蚜顯耗案情可未舵著粗蔽迷尤嘯暗麗悟?qū)乜繙＝苄ㄒΩ菥乱肥锲镁鲜髷[材抨糊柑腹儒孵塘誰鳥聳照衛(wèi)絮蜀主撤杯納灸燈逼革衛(wèi)盛幸刊咱籠謗督辛匯生易迅維碳酪進(jìn)莆館筆砒忌擻郎葛青囪諷貓吩胃淋個(gè)瑟踞舶鹼朵繕蛹芽擇隋李玩氨孿始冕戈泳燦仙亢咎伐膚趟截脹廟拒唆天厄國(guó)斧懇耗補(bǔ)經(jīng)潞棄子隙掙玩花稚姻討次茍穴帽符泥綽建插贏謗粵竿丫騎虐抨餅笨傣弛餅咖灑腕粳白瘧啟泵貢嚷亮道鉸辯三睬峪汁姻柒慮耳柜憐葷術(shù)搬疲棧悄掩模漠痕蒸牧撒櫻繁次蒸餾及來盔鋼汲蔭原倆慶蓋箍華幸諺東六盾搪挺哈所扒雹處畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)班級(jí)學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師周天沛職稱講師導(dǎo)師單位徐州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院論文提交日期一選題意義及背景通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使學(xué)生掌握PLC控制的基本原理、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊、直流電機(jī)、傳感器、開關(guān)電源等器件的原理及使用，學(xué)生可以加深對(duì)相關(guān)器件的感性認(rèn)識(shí)，增強(qiáng)基本技能訓(xùn)練的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，為學(xué)生畢業(yè)后從事相關(guān)工作打下良好基礎(chǔ)。本課題具有較強(qiáng)的應(yīng)用性和實(shí)用性。二畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）主要內(nèi)容本課題應(yīng)完成的主要工作為機(jī)械手控制系統(tǒng)中PLC的選型、設(shè)備元件的選擇及相應(yīng)硬件線路設(shè)計(jì)；PLC程序的編寫，主要使用步進(jìn)指令；調(diào)試系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并完成畢業(yè)論文。預(yù)期成果為應(yīng)用軟件一套，提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文一篇。三計(jì)劃進(jìn)度第8周查閱資料、選型對(duì)比調(diào)研，初步確定系統(tǒng)方案。第910周完成PLC的選型、設(shè)備元件的選擇及相應(yīng)硬件線路設(shè)計(jì)。第11周PLC程序的編寫。第12周調(diào)試系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并完成畢業(yè)論文。第13周答辯。四畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)束應(yīng)提交的材料1、論文一篇8000字以上2、應(yīng)用軟件一套指導(dǎo)教師教研室主任年月日年月日論文真實(shí)性承諾及指導(dǎo)教師聲明論文真實(shí)性承諾及指導(dǎo)教師聲明

簡(jiǎn)介：摘要I畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書GRADUATEDESIGN設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)機(jī)械手液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)學(xué)院院指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師副教授副教授ABSTRACTIIIABSTRACTCRECTLYREASONABLYTHEDESIGNTHEUSEHYDRAULICSYSTEMREGARDINGENHANCESEACHKINDOFHYDRAULICPRESSUREMECHANICALDEVICETHEEQUIPMENTWKMANSHIPTHETECHNICALECONOMICALPERFMANCEHASTHEVITALSIGNIFICANCETHEEQUIPMENTMAINENGINESTRUCTUREFUNCTIONTHEHYDRAULICSYSTEMCONSTITUTIONTHEPRINCIPLEOFWKTHETECHNICALACTERISTICESPECIALLYISIMPTANTSHOULDUSEINFROMTHEGENERATRIXPROCESSING135SERIESOILPUMPCAMSHAFTSCOMPLETESBEFEQUENCHINGALLPROCESSINGWKINGPROCEDUREINCLUDINGTHEMILLTWOENDSURFACESHITSTHECENTERBESHEARSTHETROUGHTHEVEHICLEOUTERANNULUSTHICKWKINGPROCEDURESSOONLATHEFINISHINGCAMCONTOURUSESTHEMANIPULATTOCOMPLETETHECOMPONENTSONYUMMYTREATSWKINGPROCEDUREWKSOONTRANSPTATIONTHISWILLLIBERATETHELABFCEWILLENHANCETHEPRODUCTIVITYGREATLYTHEREALIZATIONMECHANIZATIONPRODUCTIONTHISARTICLEMAINLYINCLUDESTHEHYDRAULICCYLINDERTHEDESIGNTHEHYDRAULICCONTROLINSTALLMENTBLOCKTYPEINTEGRATIONUSESTHEBLOCKTYPEINTEGRATIONTHEADVANCEDMETHODTOBEPOSSIBLETOSIMPLIFYTHEDESIGNNIMBLYTHEDESIGNTHECHANGEISCONVENIENTEASYTOPROCESSTHESPECIALIZEDDEGREEISHIGHTHESTRUCTURECOMPACTTHEASSEMBLYMAINTENANCEISCONVENIENTTHESYSTEMOPERATINGEFFICIENCYISHIGHTHISKINDOFDESIGNLATEREXTREMELYWILLBEWIDESPREADAPPLIESINTHEHYDRAULICSYSTEMKEYWDSMANIPULATHYDRAULICCONTROLHYDRAULICCYLINDERTHEBLOCKTYPEINTEGRATION

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簡(jiǎn)介：,基于公理設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)方法研究,答辯提綱,,1論文研究對(duì)象與研究?jī)?nèi)容,4設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)模型的建立,3公理化設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)流程,5軟件原型系統(tǒng)開發(fā)及案例驗(yàn)證,6結(jié)論與展望,2論文體系結(jié)構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)簡(jiǎn)介,1論文研究背景意義與研究?jī)?nèi)容11論文研究意義與研究?jī)?nèi)容,,產(chǎn)品規(guī)劃,占生產(chǎn)成本6左右，產(chǎn)品總成本的70以上都受產(chǎn)品設(shè)計(jì)的影響,原理方案設(shè)計(jì),產(chǎn)品生產(chǎn)大體流程,結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì),總體設(shè)計(jì),施工設(shè)計(jì)和試制,生產(chǎn),銷售,,,,,,,,研究?jī)?nèi)容建立工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)系統(tǒng),研究目標(biāo)對(duì)工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)生成的方案提出一種評(píng)價(jià)的系統(tǒng)方法，建立評(píng)價(jià)模型，得出最優(yōu)方案。,研究意義使設(shè)計(jì)者和評(píng)價(jià)者都能更好的認(rèn)識(shí)設(shè)計(jì)方案，從而得出可以最大程度的滿足用戶需求的設(shè)計(jì)方案，并對(duì)后續(xù)的決策工作提供依據(jù)。,1論文研究背景意義與研究?jī)?nèi)容12課題相關(guān)研究現(xiàn)狀概述和主要內(nèi)容,基于公理設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)技術(shù),公理設(shè)計(jì)理論技術(shù),層次分析法,灰色關(guān)聯(lián)分析技術(shù),2論文體系結(jié)構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)簡(jiǎn)介,21論文的體系結(jié)構(gòu)22總體研究思路23關(guān)鍵技術(shù)簡(jiǎn)介,21論文的體系結(jié)構(gòu),理論、技術(shù)軟件系統(tǒng),公理化方案評(píng)價(jià)技術(shù),設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)模塊,公理設(shè)計(jì)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),量化指標(biāo),設(shè)置權(quán)重,灰色層次分析,評(píng)價(jià)指標(biāo)設(shè)計(jì)模塊,設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)模塊,,22總體研究思路,①需求分析②功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)③獲取備選設(shè)計(jì)方案④方案評(píng)價(jià)體系模型設(shè)計(jì)⑤建立軟件系統(tǒng),,,,,,,,,,23關(guān)鍵技術(shù)簡(jiǎn)介,1評(píng)價(jià)指標(biāo)的公理化映射對(duì)工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行公理化描述，通過從用戶域到過程域的參數(shù)映射過程，得到公理化條件下的方案評(píng)價(jià)指標(biāo)。2灰色層次分析法將N個(gè)評(píng)價(jià)因素排列成N階判斷矩陣，專家根據(jù)每?jī)蓚€(gè)因素間的相互對(duì)比，確定矩陣中的各因素的對(duì)比值，進(jìn)行有關(guān)計(jì)算得到灰色關(guān)聯(lián)系數(shù)進(jìn)行判斷最優(yōu)方案。,,,3公理化設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)流程,公理化方法,NYN灰色層次分析Y,求得最大特征根和特征向量,專家確定相對(duì)重要度判斷矩陣,數(shù)值化的指標(biāo),確定評(píng)價(jià)指標(biāo),用戶域確定,需求分析,是否滿足一致性,計(jì)算兩層的灰色關(guān)聯(lián)系數(shù),評(píng)價(jià)指標(biāo)矩陣,第二層評(píng)價(jià)結(jié)果,第一層評(píng)價(jià)結(jié)果,第一層評(píng)價(jià)結(jié)果,排除對(duì)應(yīng)方案,是否為最大值,確定最優(yōu)方案,,,,,,,,,,,,,,31設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)指標(biāo)的公理化設(shè)計(jì),左邊的域表示想要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo),右邊的域表示實(shí)現(xiàn)左邊域要求的方法。1用戶域表示用戶對(duì)產(chǎn)品屬性的要求和期望，用{CA}表示；2功能域表示設(shè)計(jì)方案所要實(shí)現(xiàn)的一系列功能需求的集合，用{FR}表示；3物理域表示設(shè)計(jì)方案中滿足功能域{FR}要求的設(shè)計(jì)參數(shù)集合，用{DP}表示；4過程域表示確定相應(yīng)工藝變量的集合,用{PV}表示。,性能性質(zhì)參數(shù)實(shí)施用戶域功能域物理域過程域,{CA},{FR},{DP},{PV},,,,32工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)分析,工業(yè)機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)1執(zhí)行機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3控制系統(tǒng)4位置檢測(cè)裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能可分為1夾放工件2調(diào)整工件的空間方位3調(diào)整工件的空間位置本文僅考慮對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的概念設(shè)計(jì)視屏演示,4設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)模型的建立41模型的建立,,,,,42應(yīng)用實(shí)例,,,,,,,,,,歸一化矩陣,評(píng)價(jià)矩陣和權(quán)重向量,評(píng)價(jià)結(jié)果（關(guān)聯(lián)度）,5軟件原型系統(tǒng)開發(fā)及案例驗(yàn)證,51軟件技術(shù)平臺(tái)架構(gòu)52系統(tǒng)運(yùn)行案例,51軟件技術(shù)平臺(tái)架構(gòu),,工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)模塊,工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì),工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案生成,方案評(píng)價(jià)模塊,功能域評(píng)價(jià)指標(biāo)的確定,進(jìn)行方案評(píng)價(jià),設(shè)置評(píng)價(jià)指標(biāo)權(quán)重,功能域映射到物理域,用戶域映射到功能域,生成評(píng)價(jià)指標(biāo)矩陣,方案得分,,,,,,,,,52系統(tǒng)運(yùn)行案例,,系統(tǒng)登錄界面,工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)模塊,,工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì),,,特征信息錄入,單擊生成方案,設(shè)計(jì)方案生成,方案評(píng)價(jià)模塊,,方案評(píng)價(jià)模塊,,6結(jié)論與展望,61結(jié)論（1）以公理設(shè)計(jì)理論為指導(dǎo)，提出了公理化的方案評(píng)價(jià)指標(biāo)設(shè)計(jì)方法。（2）基于公理設(shè)計(jì)理論、灰色關(guān)聯(lián)分析及層次分析法，建立了工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)模型。（3）開發(fā)了工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)方案評(píng)價(jià)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)中各個(gè)主要功能模塊的功能。,62展望,（1）AD理論研究的深入及實(shí)用性的加強(qiáng)。在理論方面，針對(duì)復(fù)雜產(chǎn)品設(shè)計(jì)的實(shí)際需求應(yīng)進(jìn)一步建立更為完整的范式，并在AD基礎(chǔ)上進(jìn)一步展開復(fù)雜性科學(xué)的相關(guān)問題研究；另外，雖然AD已成功應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，但該理論的工程實(shí)用性方面的研究還要繼續(xù)開展，主要是有效解決設(shè)計(jì)過程中各個(gè)不同階段的AD實(shí)際應(yīng)用問題及實(shí)用工具的開發(fā)，達(dá)到AD框架模型和系統(tǒng)工具的更加實(shí)用化。（2）相關(guān)計(jì)算機(jī)輔助軟件開發(fā)論文從理論和體系上對(duì)AD和概念設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究，下一步工作應(yīng)開發(fā)相關(guān)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件。開發(fā)的平臺(tái)系統(tǒng)應(yīng)能方便用戶利用AD理論進(jìn)行各種設(shè)計(jì)及評(píng)價(jià)研究，而計(jì)算機(jī)輔助概念設(shè)計(jì)也是目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。另外，將開發(fā)的輔助平臺(tái)有效應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐中仍是值得關(guān)注的重要內(nèi)容。,,謝謝請(qǐng)各位老師批評(píng)指正,

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