簡(jiǎn)介：注塑機(jī)單軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)注塑機(jī)單軸伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為了實(shí)現(xiàn)注塑機(jī)的自動(dòng)取料，采用單片機(jī)和CPLD構(gòu)成了伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)過(guò)程。該控制系統(tǒng)已經(jīng)在生產(chǎn)中應(yīng)用，性能穩(wěn)定，達(dá)到了預(yù)期的功能和控制精度。引言引言注塑機(jī)專用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)機(jī)械手通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手取放物品，完成各種動(dòng)作的機(jī)械結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力。動(dòng)力有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)等形式。控制系統(tǒng)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按指定的動(dòng)作運(yùn)行。1控制系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng)總體方案控制系統(tǒng)采用兩塊78E516單片機(jī)作為核心微處理器，其中手動(dòng)控制盒主要負(fù)責(zé)人機(jī)交流，包括鍵盤掃描，LCD頁(yè)面顯示、串口通信等；主控鋼板是整個(gè)系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)控制自動(dòng)控制流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)換、手動(dòng)控制的執(zhí)行、伺服電機(jī)控制和開關(guān)量的輸入輸出，并且負(fù)責(zé)將當(dāng)前狀態(tài)、位置等數(shù)據(jù)上傳至手動(dòng)控制盒以供顯示?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2主控制板硬件設(shè)計(jì)主控制板硬件設(shè)計(jì)根據(jù)主控制板的功能要求分析，將主控制板硬件電路分模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)。各模塊功能相對(duì)獨(dú)立，彼此協(xié)作完成完整的系統(tǒng)功能。在需要修改系統(tǒng)方案或者改變系統(tǒng)功能時(shí)，模塊化的系統(tǒng)設(shè)計(jì)也能較小工作量，提高工作效率。每個(gè)模塊單獨(dú)設(shè)計(jì)，單獨(dú)調(diào)試，提高了系統(tǒng)開發(fā)的成功率，同時(shí)也保證了系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。根據(jù)注塑機(jī)取出機(jī)械手的具體功能要求，主控制板硬件電路可劃分為以下7個(gè)模塊，如圖2所示。塊需要進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，所以設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)據(jù)總線，合理的分配地址，安排好各數(shù)據(jù)模塊和CPU之間的通信是非常重要的。66通信模塊通信模塊主控制板是安裝在機(jī)械手的電控箱內(nèi)部的，直接控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，但是運(yùn)行模式的設(shè)置、手動(dòng)運(yùn)行的指令發(fā)出和機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)視都是在手動(dòng)控制盒上完成的。所以需要設(shè)計(jì)主控制板和手動(dòng)控制盒之間通信的模塊。7）電源模塊）電源模塊電源模塊負(fù)責(zé)給整個(gè)控制系統(tǒng)供電。MCL3需要5V供電，CPLD需要33V供電，給中繼板的信號(hào)需要驅(qū)動(dòng)繼電器，需要12電源，和手動(dòng)控制盒的通信采用RS422通信，需要12V供電。這些電壓都需要由電源模塊產(chǎn)生，在設(shè)計(jì)時(shí)要考慮電壓的穩(wěn)定。3主控制板軟件設(shè)計(jì)主控制板軟件設(shè)計(jì)在機(jī)械手正常的工作流程中，需要控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)流程，需要檢測(cè)機(jī)械手的狀態(tài)，需要進(jìn)行通信等這些常規(guī)操作。同時(shí)需要處理伺服報(bào)警、手動(dòng)急停、注塑機(jī)急停等突發(fā)狀況。并且還需要有看門狗、軟件陷阱、掉電保護(hù)、熱啟動(dòng)時(shí)的系統(tǒng)恢復(fù)等軟件抗干擾措施。由于需要執(zhí)行的進(jìn)程較多，并巨沒(méi)有操作系統(tǒng)支持，所以需要為整個(gè)程序設(shè)計(jì)一個(gè)可靠的運(yùn)行模式，在保證正常流程運(yùn)行的同時(shí)，又能保證那些實(shí)時(shí)性要求比較高的程序能夠及時(shí)得到響應(yīng)。在程序設(shè)計(jì)時(shí)采用了前、后臺(tái)程序的設(shè)計(jì)思想。其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。點(diǎn)擊圖片查看大圖圖3分層控制運(yùn)行模式根據(jù)整個(gè)軟件系統(tǒng)的功能需求，把程序劃分成了具有不同優(yōu)先級(jí)的程序模塊。這些模

簡(jiǎn)介：0畢業(yè)設(shè)計(jì)論文名稱論文名稱PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)系部機(jī)車車輛學(xué)院專業(yè)機(jī)電一體化班級(jí)3131姓名全偉指導(dǎo)教師劉偉二O一六年一月2PLCPLC機(jī)械手控制設(shè)計(jì)機(jī)械手控制設(shè)計(jì)1111摘要摘要當(dāng)今的自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個(gè)快速變革的時(shí)代。從半導(dǎo)體到消費(fèi)類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競(jìng)爭(zhēng)壓力當(dāng)今的自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展迅速，正處于一個(gè)快速變革的時(shí)代。從半導(dǎo)體到消費(fèi)類電子產(chǎn)品、再到汽車和航空制造業(yè)、以及輕工業(yè)和物流行業(yè)等多種不同的工業(yè)領(lǐng)域都面臨著日益激烈的全球競(jìng)爭(zhēng)壓力，他們需要進(jìn)一步降低成本、縮短產(chǎn)品生產(chǎn)周期，并能夠迅速完成產(chǎn)品的更新?lián)Q代。采用最新的自動(dòng)化技術(shù)才是解決這一系列問(wèn)題的有效手段。本次論文明確了機(jī)械手的功能需求和動(dòng)作流程通過(guò)查找了大量資料，了解完成了布進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的選型。通過(guò)對(duì)機(jī)械手制作流程的分析，確定采用PLC為核心的控制系統(tǒng)。在對(duì)機(jī)械手的分析設(shè)計(jì)部分梯形圖及控制程序，完成PLC的IO點(diǎn)分配和硬件接線圖。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手，步進(jìn)電機(jī)，可編程序控制器

簡(jiǎn)介：使用SOLIDWKSSIMULATION進(jìn)行分析模擬對(duì)象為機(jī)械手主軸1說(shuō)明說(shuō)明無(wú)數(shù)據(jù)模擬對(duì)象為模擬對(duì)象為機(jī)械手主軸機(jī)械手主軸日期日期2012年12月17日星期一設(shè)計(jì)員設(shè)計(jì)員SOLIDWKS算例名稱算例名稱算例1分析類型分析類型靜態(tài)TABLEOFCONTENTS說(shuō)明1假設(shè)2模型信息2算例屬性3單位3材料屬性4載荷和夾具5接頭定義6接觸信息6網(wǎng)格信息7傳感器細(xì)節(jié)8合力8橫梁9算例結(jié)果10結(jié)論12使用SOLIDWKSSIMULATION進(jìn)行分析模擬對(duì)象為機(jī)械手主軸3算例屬性算例屬性算例名稱算例名稱算例1分析類型分析類型靜態(tài)網(wǎng)格類型網(wǎng)格類型實(shí)體網(wǎng)格熱力效果熱力效果打開熱力選項(xiàng)熱力選項(xiàng)包括溫度載荷零應(yīng)變溫度零應(yīng)變溫度298KELVIN包括包括SOLIDWKSFLOWSIMULATION中的液壓效應(yīng)中的液壓效應(yīng)關(guān)閉解算器類型解算器類型FFEPLUS平面內(nèi)效果平面內(nèi)效果關(guān)閉軟彈簧軟彈簧關(guān)閉慣性卸除慣性卸除關(guān)閉不兼容接合選項(xiàng)不兼容接合選項(xiàng)更精確較慢大型位移大型位移關(guān)閉計(jì)算自由實(shí)體力計(jì)算自由實(shí)體力打開摩擦摩擦關(guān)閉使用自適應(yīng)方法使用自適應(yīng)方法關(guān)閉結(jié)果文件夾結(jié)果文件夾SOLIDWKS文檔CDOCUMENTSSETTINGSADMINISTRAT桌面屬性屬性零部件零部件名稱名稱普通碳鋼模型類型模型類型線性彈性同向性默認(rèn)失敗準(zhǔn)則默認(rèn)失敗準(zhǔn)則未知屈服強(qiáng)度屈服強(qiáng)度220594E008NM2張力強(qiáng)度張力強(qiáng)度399826E008NM2彈性模量彈性模量21E011NM2泊松比泊松比028質(zhì)量密度質(zhì)量密度7800KGM3抗剪模量抗剪模量79E010NM2熱擴(kuò)張系數(shù)熱擴(kuò)張系數(shù)13E005KELVINSOLIDBODY1倒角1機(jī)械手主軸曲線數(shù)據(jù)NA

簡(jiǎn)介：本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文）第1頁(yè)共46頁(yè)1緒論緒論1111選題背景選題背景機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。近年來(lái)，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)1。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。1212設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的本設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、特殊要求的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。本機(jī)械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程（上料、加工、下料）的自動(dòng)化、無(wú)人化。目前，我國(guó)的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來(lái)越多的資金流向制造業(yè)，越來(lái)越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過(guò)程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。1313國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文）第3頁(yè)共46頁(yè)腳踏實(shí)地，實(shí)事求是的做好本次設(shè)計(jì)。2設(shè)計(jì)方案的論證設(shè)計(jì)方案的論證2121機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)211機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下3。1直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖21A由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度（ΜM級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來(lái)講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖21B。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。3球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，如圖21C。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。4關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，如圖21D。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對(duì)機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。

簡(jiǎn)介：機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究1國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式，能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化設(shè)備［3］，也是典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。其中，通用機(jī)械手具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，程序多變，動(dòng)作靈活多變等特點(diǎn)，在中小批量的自動(dòng)化生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。近年來(lái)，在我國(guó)，隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動(dòng)元件及氣動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)已經(jīng)越來(lái)越多的應(yīng)用于機(jī)械手中，構(gòu)成了氣動(dòng)機(jī)械手。氣動(dòng)機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)就是低成本，模塊化和集成化［4］。氣動(dòng)機(jī)械手包含感知部分，控制部分和主機(jī)部分三方面。采集感應(yīng)信號(hào)及控制信號(hào)均由智能閥島處理；氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)代替伺服電機(jī)，步進(jìn)馬達(dá)或液壓伺服系統(tǒng)；汽缸，擺動(dòng)馬達(dá)完成原來(lái)由液壓缸或機(jī)械部分所做的執(zhí)行動(dòng)作。主機(jī)部分采用了標(biāo)準(zhǔn)型輔以模塊化的裝配形式，使得氣動(dòng)機(jī)械手能拓展成系列化和標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品。在國(guó)外，像日本，美國(guó)，德國(guó)等國(guó)家，以微型內(nèi)置伺服電機(jī)作為控制系統(tǒng)主動(dòng)力的精密機(jī)械手，則是世界自動(dòng)化領(lǐng)域中更深高次的發(fā)展。相對(duì)一般的工業(yè)領(lǐng)域機(jī)械手，這種精密型的機(jī)械手具有動(dòng)作精度高，體積相對(duì)小巧，高度智能化的特點(diǎn)［5］，被廣泛應(yīng)用于水下精密作業(yè)，人體內(nèi)部手術(shù)作業(yè)，農(nóng)業(yè)果實(shí)采摘等領(lǐng)域。由于這種類型的機(jī)械手更突出的要求是精密型，故其整體結(jié)構(gòu)為多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動(dòng)型，每個(gè)關(guān)節(jié)都有獨(dú)立伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，這些伺服電機(jī)則由軀干內(nèi)部的PLC等核心處理器做統(tǒng)一控制管理，以達(dá)到靈活多變的控制要求?，F(xiàn)今使用的機(jī)械手主要可分為極坐標(biāo)型機(jī)械手和關(guān)節(jié)型機(jī)械手，這兩種機(jī)械手可以提供較大的工作空間［6］，恰好可以滿足一般的機(jī)械手在工作空間上的要求。韓國(guó)最早開發(fā)的用于果實(shí)采摘的極坐標(biāo)機(jī)械手臂，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以自由移動(dòng)，絲杠關(guān)節(jié)可以上下移動(dòng)，從而使作業(yè)空間達(dá)到3M［7］。日本東都大學(xué)也在20世紀(jì)80年代研制出了5自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手［8］。實(shí)驗(yàn)表明這種機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)空間上雖然沒(méi)有極坐標(biāo)機(jī)械手到位，且末端執(zhí)行器的可操作能力較低，但結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，工作更加靈活，在不需要較復(fù)雜操作的工作環(huán)境下，體現(xiàn)出一定優(yōu)勢(shì)［9］［10］。京都方式液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？紤]到提高效率的需要，機(jī)械手的動(dòng)作一般都需要快速、精確且平穩(wěn)，因此液壓或氣壓傳動(dòng)在這之中的應(yīng)用比較廣。相對(duì)而言，氣壓傳動(dòng)可避免油液泄露和減小壓力損失，節(jié)能，高效且對(duì)環(huán)境污染?。?7］，故選用氣壓傳動(dòng)的方式最為常見。22機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)目前，應(yīng)用最多的機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)總體可分為三大類，滑塊連桿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，氣動(dòng)式積木機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)和純關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)。如圖1所示為滑塊連桿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)型機(jī)械手臂，其應(yīng)用最廣，如鏟車、吊車手臂都采用此類機(jī)構(gòu)［18］。其手臂采用平面內(nèi)3自由度滑塊連桿機(jī)構(gòu)，主要由1機(jī)座，2上臂氣缸，3下臂氣缸，4手腕氣缸和5末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。其中B、C、D3個(gè)關(guān)節(jié)組成平面內(nèi)的3個(gè)自由度，A為腰關(guān)節(jié)，構(gòu)成空間內(nèi)的第4個(gè)自由度。機(jī)械手的3個(gè)氣缸分別用液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)氣缸內(nèi)活塞的運(yùn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的滑塊連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)相應(yīng)的臂部做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這種手臂結(jié)構(gòu)的控制均由相應(yīng)手臂部分的液壓缸的活塞來(lái)完成，設(shè)計(jì)控制部分時(shí)只需相應(yīng)設(shè)置相應(yīng)液壓缸的動(dòng)作即可，但機(jī)械手臂的動(dòng)作相對(duì)顯得有些束縛，不是很靈活［19］。圖1滑塊連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手臂如圖2所示為氣動(dòng)積木式機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)以升降缸作為手臂的支撐主干，以伸擺式汽缸作為執(zhí)行部分的手臂結(jié)構(gòu)，具有水平無(wú)杠桿沿X方向移動(dòng)，垂直升降缸沿Y方向移動(dòng)，伸縮缸沿Z軸方向伸縮和伸擺式氣缸繞Z軸旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。由于手臂采用懸臂方式，活塞桿所承受的徑向彎曲力矩較大，為解決這個(gè)問(wèn)題，一般選用具有良好導(dǎo)向性能的高精度導(dǎo)軌型無(wú)桿缸和導(dǎo)向型伸縮缸［20］。這種手臂結(jié)構(gòu)動(dòng)作原理比較簡(jiǎn)單，X方向的移動(dòng)主要靠機(jī)械手工作臺(tái)的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，Y和Z方向的移動(dòng)則通過(guò)氣功的伸縮運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，滿足自由度要求的同時(shí)，簡(jiǎn)

簡(jiǎn)介：I摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。搬運(yùn)機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，在本設(shè)計(jì)中，通過(guò)對(duì)機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，以及液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)四自由度的運(yùn)動(dòng)，完成了搬運(yùn)機(jī)械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；液壓系統(tǒng)；四自由度I目錄摘要IABSTRACTII1緒論111設(shè)計(jì)背景112機(jī)械手簡(jiǎn)介1121機(jī)械手的發(fā)展概況1122機(jī)械手的應(yīng)用意義2123搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況3124機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)413PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用414設(shè)計(jì)目的615設(shè)計(jì)原則616本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容72搬運(yùn)機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)821執(zhí)行機(jī)構(gòu)822驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)923控制系統(tǒng)924位置檢測(cè)裝置93手部結(jié)構(gòu)1031概述1032設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題1033驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算1034兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析1235手抓加持范圍計(jì)算124臂部的設(shè)計(jì)1441臂部設(shè)計(jì)的基本要求1442手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇15421手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)15422手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇1543手臂直線運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算15431手臂摩擦力的分析與計(jì)算15432手臂慣性力的計(jì)算16433密封裝置的摩擦阻力175臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算1851臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算1852手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)19

簡(jiǎn)介：項(xiàng)目項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試機(jī)械手示意圖如下一、機(jī)械手控制要求一、機(jī)械手控制要求在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無(wú)論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放?，F(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到B上，其工作順序是下降加緊工件上升右移下降松開工件上升左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動(dòng)缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。例如當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降；只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。機(jī)械手的加緊和放松采用單向閥控制，通電時(shí)加緊，斷電時(shí)放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個(gè)限位開關(guān)，控制對(duì)應(yīng)工作的結(jié)束。三、機(jī)械手的三、機(jī)械手的PLCPLC硬件接線硬件接線四、機(jī)械手輸入（四、機(jī)械手輸入（I）地址分配表）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號(hào)I00I00停止按鈕停止按鈕SB1SB1I01I01啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕SB2SB2I02I02上限位開關(guān)上限位開關(guān)SQ1SQ1I03I03下限位開關(guān)下限位開關(guān)SQ2SQ2I04I04左限位開關(guān)左限位開關(guān)SQ3SQ3I05I05右限位開關(guān)右限位開關(guān)SQ4SQ4I06I06光點(diǎn)開關(guān)光點(diǎn)開關(guān)PS0PS0I07I07夾緊限位開關(guān)夾緊限位開關(guān)SQ5SQ5I10I10松開限位開關(guān)松開限位開關(guān)SQ6SQ6機(jī)械手輸出（機(jī)械手輸出（O）地址分配表）地址分配表

簡(jiǎn)介：目錄I畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書設(shè)計(jì)（論文）題目設(shè)計(jì)（論文）題目仿形車床上（或下）料機(jī)械手仿形車床上（或下）料機(jī)械手（三維設(shè)計(jì)）（三維設(shè)計(jì)）學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計(jì)包含全部說(shuō)明書及配套本設(shè)計(jì)包含全部說(shuō)明書及配套PROE三維圖三維圖紙QQ2297806922010年06月14日目錄III13工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用3131建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動(dòng)線3132在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)化方面3133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面414機(jī)械手的組成4141執(zhí)行機(jī)構(gòu)4142驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5143控制系統(tǒng)分類515工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)516本文主要研究?jī)?nèi)容717本章小結(jié)72機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案721機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)722驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇723機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表724本章小結(jié)83機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算931手部設(shè)計(jì)基本要求932典型的手部結(jié)構(gòu)9331選擇手爪的類型及夾緊裝置9332手抓的力學(xué)分析10333夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算11334手抓夾持范圍計(jì)算1334機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算1335本章小結(jié)154腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算1641腕部設(shè)計(jì)的基本要求1642腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇16421典型的腕部結(jié)構(gòu)16422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇17431腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)17432腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算17433腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算18

簡(jiǎn)介：蜘蛛仿形機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書1鄂東職業(yè)技術(shù)學(xué)院設(shè)計(jì)說(shuō)明蜘蛛仿形機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書作品名稱仿形機(jī)械手小組成員趙云云張濤盧瀟指導(dǎo)老師匡鑫段瑞永時(shí)間二О一二年十月七日～十一月十日共五周蜘蛛仿形機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書3摘要近20年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。電氣可編程控制技術(shù)與氣動(dòng)技術(shù)相結(jié)合，使整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)化程度更高，控制方式更靈活，性能更加可靠；氣動(dòng)機(jī)械手、柔性自動(dòng)生產(chǎn)線的迅速發(fā)展，對(duì)氣動(dòng)技術(shù)提出了更多更高的要求；微電子技術(shù)的引入，促進(jìn)了電氣比例伺服技術(shù)的發(fā)展?，F(xiàn)代控制理論的發(fā)展，使氣動(dòng)技術(shù)從開關(guān)控制進(jìn)入閉環(huán)比例伺服控制，控制精度不斷提高；由于氣動(dòng)脈寬調(diào)制技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗污染能力強(qiáng)和成本低廉等特點(diǎn)，國(guó)內(nèi)外都在大力開發(fā)研究。傳統(tǒng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)多由電機(jī)或液氣壓缸等來(lái)驅(qū)動(dòng)。以這種方式來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，位置精度可以達(dá)到很高，但其剛度往往很大，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的柔順運(yùn)動(dòng)較困難。目前模仿生物關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式在仿生機(jī)器人中得到越來(lái)越多的應(yīng)用。在這種應(yīng)用中為得到類似生物關(guān)節(jié)的良好特性，一般都采用具有類似生物肌肉特性的人工肌肉。氣動(dòng)肌肉是人工肌肉中出現(xiàn)較早、應(yīng)用較廣泛的一種驅(qū)動(dòng)器，具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單及控制容易等優(yōu)點(diǎn)，在類人機(jī)器人、爬行機(jī)器人及康復(fù)輔助器械中得到了應(yīng)用。其基本應(yīng)用形式大都采用一對(duì)氣動(dòng)肌肉組成關(guān)節(jié)的方式。

簡(jiǎn)介：目錄I畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書設(shè)計(jì)（論文）題目設(shè)計(jì)（論文）題目仿形車床上下料機(jī)械手仿形車床上下料機(jī)械手學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號(hào)專業(yè)班級(jí)專業(yè)班級(jí)學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師本設(shè)計(jì)包含全部說(shuō)明書及配套本設(shè)計(jì)包含全部說(shuō)明書及配套CAD圖紙圖紙QQ2297806922010年06月14日目錄III163控制系統(tǒng)分類617工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)618本文主要研究?jī)?nèi)容719本章小結(jié)82機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案921機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型922機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動(dòng)1023機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求1024設(shè)計(jì)具體采用方案1125機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求1126驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇1227機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表1228本章小結(jié)133機(jī)械手手部的設(shè)計(jì)計(jì)算1431手部設(shè)計(jì)基本要求1432典型的手部結(jié)構(gòu)1433機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)計(jì)算14331選擇手抓的類型及夾緊裝置14332手抓的力學(xué)分析15333夾緊力及驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算16334手抓夾持范圍計(jì)算1734機(jī)械手手抓夾持精度的分析計(jì)算1835本章小結(jié)194腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算2041腕部設(shè)計(jì)的基本要求2042腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇20421典型的腕部結(jié)構(gòu)20422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇2143腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算21431腕部設(shè)計(jì)考慮的參數(shù)21432腕部的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算21433腕部驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算22434液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算23435動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘2444本章小結(jié)255臂部的結(jié)構(gòu)及有關(guān)計(jì)算2651概述2652手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)26

簡(jiǎn)介：操作說(shuō)明操作說(shuō)明機(jī)械手操作說(shuō)明書一，一，簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介本設(shè)備主體部包括以下機(jī)構(gòu)1上下伺服機(jī)械臂15KW三菱伺服；氣動(dòng)抓胎器；橫走氣缸；操作說(shuō)明操作說(shuō)明2，順時(shí)針扭動(dòng)“總電源”鑰匙開關(guān)，打開總控制電源。3，電源開啟后，觸摸屏顯示初始畫面如下所示。（1）點(diǎn)擊畫面正下方的語(yǔ)言切換按鍵，可以在中文及英文間轉(zhuǎn)換。不同的操作語(yǔ)言，將會(huì)顯示不同的操作畫面，如下兩圖所示。在默認(rèn)的情況下，系統(tǒng)開機(jī)自動(dòng)進(jìn)入英文操作介面。（2）選擇完語(yǔ)言后，點(diǎn)擊畫面中除語(yǔ)言切換按鍵外的任意位置，將會(huì)進(jìn)入系統(tǒng)主畫面。初始畫面（中文）初始畫面（英文）4，系統(tǒng)主畫面如下圖所示。（1）畫面最上一行，分別用于指示當(dāng)前系統(tǒng)的日期、當(dāng)前所處的畫面、當(dāng)前系統(tǒng)的時(shí)間。（2）再下行的“操作說(shuō)明”“手動(dòng)畫面”“參數(shù)設(shè)定”“報(bào)警畫面”的四個(gè)按鍵，用于畫面切換功能。按下不同的按鍵，會(huì)進(jìn)入相應(yīng)不同的畫面。（3）“自動(dòng)運(yùn)行”“自動(dòng)停止”按鍵，用于控制機(jī)械手進(jìn)入或退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。如果機(jī)械手歸零完成、轉(zhuǎn)換開關(guān)自動(dòng)、機(jī)械手正常的情況下，連續(xù)按下“自動(dòng)運(yùn)行”按鍵兩秒以上，機(jī)械手會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果按下“自動(dòng)停止”按鍵。機(jī)械手在完成當(dāng)前自動(dòng)過(guò)程一個(gè)完整周期后，會(huì)退出自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。（4）“機(jī)械手工作狀態(tài)”指示窗口，用于指示當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。如機(jī)械手動(dòng)、自動(dòng)狀態(tài)、故障狀態(tài)，以及機(jī)械手在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)械手當(dāng)前所處的自動(dòng)運(yùn)行步。（5）“上下當(dāng)前位”用于顯示機(jī)械手上下臂當(dāng)前所處的位置，其精度為MM。這個(gè)數(shù)據(jù)只有在，機(jī)械手歸零完成的前提下才有效。（6）“上下置入位”用于顯示機(jī)械手在自動(dòng)放胎前，上下臂下行設(shè)定距離，其精度也為MM。（7）“下行制動(dòng)距離”用于顯示，機(jī)械臂在自動(dòng)下行抓胎時(shí)。當(dāng)超聲波傳感器發(fā)現(xiàn)輪胎的最上緣后，上下臂再次下行定位的距離。精度為MM。（8）“上下速度”用于顯示，機(jī)械臂上下伺服的設(shè)定速度。50時(shí)代表上下伺服處在最大工作速度的一半。（9）“權(quán)限登錄”當(dāng)按下此按鍵后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)用于輸入登錄密碼的窗口。用

簡(jiǎn)介：揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化班級(jí)指導(dǎo)教師完成日期2015年6月5日揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2ABSTRACTWITHTHECONTINUOUSDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONINDUSTRIALROBOTSMEIMPTANTINTHEPRESENTPRODUCTIONPROCESSISANIMPTANTPARTOFOURDAILYPRODUCTIONINDISPENSABLETHISARTICLECOMBINESTHEYCOMPUTERSIMULATIONPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLACCDINGTOTHERELEVANTREQUIREMENTSTHECOMPLETIONOFTHECONTROLDESIGNSIMULATIONSYSTEMCONFIGURATIONCONSTRUCTIONROBOTATTHESAMETIMETHEOVERALLSTRUCTUREOFTHECONTROLSYSTEMCONTROLPROCESSESFUNCTIONSCONTROLCONSTITUTEEACHMODULEOFTHESYSTEMWERESTUDIEDTHESYSTEMCONSISTSOFACONTROLLERDRIVERMODULEEXECUTIONSITETHECRESPONDINGCONFIGURATIONSIMULATIONSYSTEMPROGRAMMABLECONTROLLERUSESMITSUBISHISFX2NSERIESUSETHECONFIGURATIONSOFTWARESIMULATIONTHEMAINFOCUSOFTHISPAPERISTODESIGNAROBOTMOTIONCONTROLCONFIGURATIONSIMULATIONWKCONTROLAREWRITINGSOFTWAREDEVELOPMENTCONTROLPROCESSCONTROLPROCEDURESTHEPTIONSOTHATTHESYSTEMCANWKINACCDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFAUTOMATICCYCLECONTROLMODETOGETARTIFACTSFROMTHEWAREHOUSETHENMOVETOTHEMACHININGPOINTBEVELLEDFINALPLACEINTHEFINISHEDPRODUCTATTHEENDOFTHEWKINADDITIONPARTOFTHEDESIGNWKSIMULATIONINCLUDESKINGVIEWDEVICECONFIGURATIONSIMULATIONSCREENDESIGNANIMATIONCONNECTIONDATABASEDEVELOPMENTCOMMLANGUAGESOONYOUCANVISUALIZETHEWKINGCONDITIONSOFTHEROBOTSYSTEMBYTRIGGERINGTHEAPPROPRIATEBUTTONTHROUGHTHISWKTHEROBOTEVENTUALLYCANBECOMPLETEDINACCDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFTHECONTROLPROCEDURESOFTHECRESPONDINGACTIONTHROUGHKINGVIEWROBOTSIMULATIONRUNTHEPURPOSEREQUIREMENTSOFTHISDESIGNKEYWDSPLCMANIPULATTHECONTROLSYSTEMSIMULATION

簡(jiǎn)介：搬運(yùn)機(jī)械手遠(yuǎn)程監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手遠(yuǎn)程監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)摘要搬運(yùn)機(jī)械手是能模仿人和臂的某些動(dòng)作功能，用以固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化。隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)；利用PLC程序控制可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的控制要求通過(guò)梯形圖程序使各動(dòng)作電磁閥動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的夾緊與放松，配合各極限位置的限位開關(guān)，準(zhǔn)確而又循環(huán)的連續(xù)操作。系統(tǒng)以液壓傳動(dòng)為驅(qū)動(dòng)方式，避免使用三相異步電動(dòng)機(jī)，具有防過(guò)載的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手、PLC、液壓系統(tǒng)組成的整體具有高效、安全、經(jīng)濟(jì)、實(shí)用等特點(diǎn)。其動(dòng)作過(guò)程包括上移、下移、左移、右移、夾緊、放松；其操作方式包括回原位、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)等，來(lái)滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手；可編程控制器（PLC）；步進(jìn)電機(jī)；電磁閥目錄第一章機(jī)械手概述111工業(yè)機(jī)械手的組成112搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況213機(jī)械手的應(yīng)用意義314機(jī)械手的發(fā)展概況315機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)416PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用5第二章搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案921搬運(yùn)機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)922搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作的設(shè)計(jì)923機(jī)械手的控制過(guò)程的設(shè)計(jì)1024機(jī)械手的控制要求的設(shè)計(jì)11第三章搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)1231電氣控制的設(shè)計(jì)12311步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)12312電磁閥的設(shè)計(jì)1332操作面板的設(shè)計(jì)1333PLC部分15第四章搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)1641系統(tǒng)工作方式1642梯形圖的總體設(shè)計(jì)1643各部分梯形圖的設(shè)計(jì)17第五章組態(tài)系統(tǒng)調(diào)試與監(jiān)控2751組態(tài)的概念2752組態(tài)及其特點(diǎn)2753組態(tài)軟件選擇2854監(jiān)控系統(tǒng)的編寫29541工程的建立29542變量的定義31543腳本程序的編寫32

簡(jiǎn)介：機(jī)械手腕部畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手腕部畢業(yè)設(shè)計(jì)摘要機(jī)器人技術(shù)是綜合了許多學(xué)科的知識(shí)，例如計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人的應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志，因而受到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的重視，投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。本文的主要任務(wù)和要解決的問(wèn)題，是設(shè)計(jì)一臺(tái)六自由度的機(jī)器人，在已有的技術(shù)資料的基礎(chǔ)上，通過(guò)分析，確定腕部的傳動(dòng)系統(tǒng)，然后假設(shè)腕部末端的結(jié)構(gòu)，確定腕部的輸出功率，然后計(jì)算出腕部所需的電機(jī)。在確定電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對(duì)錐齒輪和傳動(dòng)中所需的帶輪以及同步齒形帶進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且對(duì)它們進(jìn)行校核，確定所設(shè)計(jì)的腕部結(jié)構(gòu)能夠配合機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行噴漆動(dòng)作。并用CAD軟件完成從建模到運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、應(yīng)力分析的全過(guò)程。需要全面理解機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及CAD制圖標(biāo)準(zhǔn)等相關(guān)的知識(shí)，并考慮其可靠性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性等性能。本課設(shè)在已有理論基礎(chǔ)上，針對(duì)以往研究的不足，根據(jù)實(shí)際使用要求，確定采用六自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，構(gòu)件繁多，需要用高端軟件配合進(jìn)行建模，裝配的工作，而我們現(xiàn)有的材料相當(dāng)有限，所以本課設(shè)只是設(shè)計(jì)了機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)并采用CAD繪制5131單自由度手腕6132兩自由度手腕7133三自由度手腕8134裝配機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)選型914機(jī)器人設(shè)計(jì)112末端執(zhí)行器1221夾持器1222擬手指型執(zhí)行器1323吸式執(zhí)行器133腕部設(shè)計(jì)

簡(jiǎn)介：編號(hào)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文說(shuō)明書說(shuō)明書題目壓鑄成型設(shè)備的取料機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械電子工程學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師單位桂林電子科技大學(xué)姓名職稱副教授題目類型理論研究實(shí)驗(yàn)研究工程設(shè)計(jì)工程技術(shù)研究軟件開發(fā)ABSTRACTTHISPAPERBRIEFLYINTRODUCESTHECONCEPTOFINDUSTRIALROBOTSROBOTCOMPOSITIONCLASSIFICATIONTHESIGNIFICANCEHISTYOFPOURINGMANIPULATOFTHEHARDWARESOFTWARECOMPOSITIONPOURINGMANIPULATOVERALLDIMENSIONSOFTHEPARTSDESIGNMANIPULATOVERALLSCHEMEDESIGNTHISPAPERDETERMINEDFMSDEGREESOFFREEDOMTHECODINATESOFTHEMANIPULATDESIGNABLETODRIVEOFTHEMANIPULATCOMPUTETHETRANSMISSIONRATIOTHEDESIGNOFTHEMANIPULATHSTRUCTUREDESIGNOFTHEMANIPULATARMSTRUCTUREDETERMINETHERECLAIMERDIECASTINGMOLDINGEQUIPMENTPARAMETERCALCULATIONANALYSISOFRELATEDINSTITUTIONSDETERMINETHERECLAIMERDIECASTINGMOLDINGEQUIPMENTRELATEDTECHNOLOGYANALYSISMATERIALIONOFPARTSTODETERMINETHEDRIVINGARMHTHEREQUIREDMOTPOWERTODETERMINETHEBASICTECHNICALPARAMETERSOFMANIPULATATTHESAMETIMEDESIGNTHEPLCCONTROLSYSTEMOFTHEMANIPULATMAPPEDTHEPICKINGMANIPULATTHEWKINGPRINCIPLEDIAGRAMSHOWSTHEBASICPROPERTIESOFTHEPICKINGMANIPULATCHECKTHEPARTOFTHESTRENGTHOFTHEPARTSSERVICELIFEKEYWDSINDUSTRIALROBOT；MANIPULATPUMP；AIRPRESSUREDRIVE